economische 8 assige non-cartesian?

[GvB]

Hi,
Ik ben op zoek naar een controller die 8 assen kan aansturen waarbij ik de kinematische module kan aanpassen. En natuurlijk betaalbaar. Het gaat om een parrallelle wire machine met 4 kabels naar de bovenste hoekpunten, en 4 naar de onderste hoekpunten van een kubus. Momenteel werkt hij met alleen de 4 kabels naar boven maar ben ik niet tevreden over het doorhangen van de kabels als de machine aan de zijkanten van het "freesvlak" komt. Door hem met 4 kabels naar beneden te trekken kan ik het punt stabiel krijgen (o.a.). De machine is niet om te frezen. (testje: https://vimeo.com/131886415)

Het lijkt erop dat beiden Planet-cnc en Linuxcnc 8 assig aankunnen. Edingcnc en arduino/Grbl zijn beiden tot 6 assig en vallen dus af. Van Planet-cnc vraag ik me af of je de kinematische module kan aanpassen. Ik heb ook een post met de vraag op hun forum gepost en wacht daar op antwoord.
Bij Linuxcnc kan je de module aanpassen en die gaat tot 9 assen en lijkt dus een erg goede kandidaat. Om die 8 assen de computer uit te krijgen heb ik van Mesa kaarten gehoord, heeft iemand daar ervaring mee? Of misschien 2 parrallelle poortkaarten in de machine stoppen? Wat werkt het eenvoudigst en het meest economisch?

Misschien dat er naast deze 4 optie's nog andere opties zijn?

[henkzelf]

Ik zou aan die 4 extra kabels gewichten hangen via een katrolsysteem. De besturing van die kabels voegen immers geen vrijheidsgraden toe dus mag dom zijn.

[GvB]

Dat zou idd een deel wegnemen van het doorhangen. Sowieso als ik de massa verhoog gaat dat een stuk beter.

Ik wil echter, in bovenstaande post niet vermeld omwille het nog enigszins simpel te houden maar wellicht erg belangerijk, tussen het bovenste aangrijppunt en het onderste een "staf" hangen die verticaal moet staan. Dus de vier bovenste kabels komen samen op het bovenste aangrijppunt en de vier onderste op het onderste aangrijppunt. Daartussen een staf die door het cnc besturen van de twee aangrijppunten altijd verticaal is en door het hele xyz vlak kan bewegen. Ik wil hier ook een verfpistool aan kunnen hangen welke niet zwabbert bij elke verandering in beweging. Omdat het spuiten ermee relatief rap moet moet de controle vrij hoog zijn.

[keesfrees]

4 kabels en dan een giroscoop er onder
dan heb je hetzelfde als bij een stadion camera systeem
hoe heet zo'n ding, dan kun je daar naar/af kijken

[hainjedaf]

Je kan ook een Mesa 5i25/6i25 nemen en 2x 7i76 (5x step/dir) of 7i77 (6x servo) nemen.

dan kan je 10 steppers of 12 servo's aansturen....

Plus 2x 32 Inputs en 2x 16 outputs

[hugo stoutjesdijk]

4 kabels en dan een giroscoop er onder
dan heb je hetzelfde als bij een stadion camera systeem
hoe heet zo'n ding, dan kun je daar naar/af kijken

zoiets ? https://en.wikipedia.org/wiki/Skycam
Cardanische ophanging bedoel je ?

Gyroscoop doen ze wel eens met een oude harddisk, moet je er een nemen die lekker hard draait, en zo zwaar mogelijk.

[GvB]

Mijn laatste poging was een soort cardanische ophanging van 2 digitale servo's (ax12) onder elkaar. Onder de onderste de spuit met een acceleratiesensor om de hoek x en y op te meten. De servo's compenseerden dan de hoeken. Maar het resultaat was zeer matig. Korte bewegingen waren niet op te vangen doordat de gewichtsverdeling onder en boven het aangrijpingspunt niet gelijk zijn (soms veel verf, soms weinig). Voor trage bewegingen met mooie langzame versnellingen werkte het wel goed.
Een andere oplossing zou kunnen zijn om niet een vrij hangende cardan te maken maar eentje die zich aan de kabels stabiliseert. Zeg maar even kort door de bocht dat de laatste meter van de kabels wordt vervangen door een staf met aan het uiteinde een kogelgewricht. De 4 kogelgewrichten bij elkaar vormen het aangrijpingspunt. Hieronder hangt een stukje koker (30 cm). Onder aan de koker een x en een y compensatie "spindel", een motortje met een 4 mm draadeind. De 4mm moer aan een buis die met een kogelgewricht bevestigd is aan het begin van de meter lange staf. Door met een acceleratiesensor de hoek te bepalen kan je geheel denk ik ook redelijk stabiel krijgen.

Maar uiteindelijk prefereer ik in dit geval (denk ik) een echt goed stabiel systeem boven een onzekere toestand. (Maar gewoon een echte gyroscoop eronder hangen zou wel heel tof zijn, al was het alleen al voor het experiment!)

@Hainjedaf: komt het erg nauw welke pc je moet kiezen voor die mesa kaarten of kan dat elke keukenpc zijn met 3 pci sloten?

[henkzelf]

Schiet eens op dit idee:
Edit: Het was een stom idee.

[hainjedaf]

een 5i25 (PCI) of 6i25 (PCIexpress) kan TWEE dochterkaarten aansturen.
Een via de DB25 achterop en een via de M26pin header op de kaart (en een F26-header-DB25 verloopkabel)

Dus een huis-tuin-keuken pc met 1 of 2 vrije sloten moet genoeg zijn.

Als je met servo's en actieve terugkoppeling wil werken zoals DaBit, dan zal je 2 mesa kaarten en 4 dochterkaarten nodig hebben om voldoende servo's aan te kunnen sturen en ook de encoders/glaslinealen in te kunnen lezen.

Persoonlijk zou ik 1 PCI(e) slot per kaart gebruiken, en ergens in mijn PC kast een DB25 sleuf frezen en daar de verloop van de interne M26 header in monteren.

EDIT: met betrekking tot PC: kijk even in de WIKI van LinuxCNC. Onder het hoofdstuk LATENCY is voldoende info te vinden.
Ik heb zelf Ubuntu12.04 als basis gebruikt met een extra script voor udev.d en grub om bij het booten de kernel parameters mee te kunnen geven.
Op simpele intel machines heb ik de beste resultaten geboekt. Vb een 2e hands DELL Optiplex 755 voldoet uitstekend (25-50 euro op marktplaats voor een werkende).
Maar vb een Celeron G1820 en en gygabyte moederbordje doen het ook, of een Atom D510.

belangrijkste bootparameters zijn:
'isolcpus=1' (zorgt dat de realtime thread op 1 core gedraaid wordt, wat cache misses voorkomt en latency beperkt)
en
'idle=poll' (houdt de core actief, zodat cpu niet naar low power wordt teruggeschakeld. ook een latency boost).

Ik zou afzien van een losse videokaart. Ik heb er nu 3 weg kunnen gooien omdat ze door de hoge activiteit van de RTAI kernel bloed heet werden en uiteindelijk sneuvelden.
ERGO: zorg voor een goede betrouwbare CPU koeling en health protection voor de CPU

[GvB]

Ah thanks. Dat is goede info. En qua prijs haalbaar, das ook fijn. Linux klinkt nog een beetje als hocuspocus, maar ik zal er toch eens aan moeten.

[hainjedaf]

Ik ben er redelijk op los, hoewel LinuxCNC zelf, ook nog ontdekken is.
Ik wil er best eens tijd in steken en in een weekeinde die kant op komen,

anders...:
Oss is niet ver van eindhoven.... misschien DaBit eens lief aankijken?
Die is op dat gebied verder dan ik.

[GvB]

Tof aanbod! Thanks! Ik ben op dit moment nog orienterend maar zal in september stappen gaan ondernemen. Eerst even vakantie. Dat geeft ook even tijd om er theoretisch verder in te duiken en te wikken en te wegen.

[keesfrees]

Gijs : lijkt me dat jij wel een gyroscoop kan maken van een fietswiel

voor een ieder is het handig/leuk/leerzaam om je eens in linux te verdiepen
ik heb div, versies draaien hier
ik ging onlangs naar een linux cafe bijeenkomst in groningen, is elke maand maar nu in de zomer even niet
daar hebben ze me debian (waar ik nu mee post) aangepraat
maar ubuntu werkt hier ook prima, en zo zijn er nog veel meer

ik zal in een ander berichtje een installatie handleiding plaatsen

[hainjedaf]

Keesfrees: het voordeel van Ubuntu boven Debian is dat ubuntu een 'mensvriendelijke variant' is van Debian.

Omdat beiden hetzelfde update-systeem gebruiken, kan je ook makkelijk repositories van Debian in ubuntu inlijven en omgekeerd.
Zo draai ik de laatste Gnome3 dektop en de laatste Gimp binaries op een verder stock Ubuntu14.04.

Sinds kernel 0.97 ben ik op een goed moment het eindeloze gepriegel om Debian op maat te hacken wel zat geworden. Ubuntu is dan een fijn alternatief. Kan je ook nog eens familie en vrienden mee overtuigen om Zinloo$ aan de wilgen te hangen.