Stijfheid robotfreesmachine

Alle in grote lijnen opgebouwde aluminium, stalen en houten cnc-machine`s

Moderators: audiomanics, Moderators

diepchess
Berichten: 1085
Lid geworden op: 02 jul 2013 11:02
Locatie: Veenendaal
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diepchess » 27 okt 2017 18:45

Hoe doe je overigens de beweging van de robotarm?

De servo's op constante snelheid laten bewegen is wel wat anders dan de freeskop met dezelfde snelheid laten bewegen - de servo's die op constante snelheid bewegen heeft onregelmatige freessnelheden tot gevolg.

Er is ongetwijfeld software die hier rekening mee houdt. Gebruik je die?

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 28 okt 2017 07:55

serum schreef:Ik kan mij niet voorstellen dat de chatter van het slotfrezen een paar mm beweging veroorzaakt. Klinkt bijna alsof de frequentie van het janken van de frees een positie-bepaler oid beinvloeden waardoor het stuiteren begint.
DaBit schreef:Eerst meten wat er gebeurt onder welke omstandigheden, dan conclusies trekken, dan wat doen.
Ik zal mijn camera bij de hand houden voor het geval het nog eens optreed. :)
de reden dat Sven naar de constructie van je koker vraagt is om erachter te komen of hier misschien torsie kan optreden. Als ik je constructie bekijk, staat de arm op een stalen plaat? Wordt hij nog ondersteund door bv een H balk oid?
De robot staat op een 'koker' van 300mm bij 1200mm, 4 meter lang, met plaatselijk versteviging. Er zitten twee ribben in de lengte op 200mm van de zijkanten, en 4 ribben in de breedte waar de robot staat om de kracht af te leiden naar de gehele koker. Alles is 10mm dik uitgevoerd.
Ik weet niet hoeveel kg de robot kan dragen, maar wat een overweging zou kunnen zijn is om domweg massa toe te voegen om de resonantie naar een lagere frequentie te brengen.
Daar heb ik ook aan zitten denken. De robot kan 100kg tillen, er hangt nu een kilo of 40 aan.
Wat Dabit zegt behoort ook zeker tot de mogelijkheden; dat de PID instellingen van de motoren niet optimaal zijn (geen ervaring met robotarmen, wellicht zit er een geavanceerde auto-tune op) Maar het kan natuurlijk ook een samenspel zijn tussen de robotarm en de motoren op de x as (of hoe je hem ook noemt)
De robot is fabriek-af ingesteld, en daar kun je verder weinig aan doen. Je kunt invullen hoeveel gewicht er aan de pols hangt, en daar wordt dan ergens in het apparaat rekening mee gehouden, maar verder is het een black box. De motoren van het portaal staan uit: als de robot bezig is staat de boel vergrendeld met twee stalen pinnen van 30mm dik.
Heb je voor de gein de koker, zoals je hem hebt gemaakt, al eens gesimuleerd in Fusion360 oid? je kan er 'modal frequencies' mee bepalen onder een bepaalde belasting van je constructie.

Valt je ook op dat er bepaalde plekken zijn die stijver zijn? (treedt het bv op met volledig uitgerekte arm, of alleen dichtbij de portaal of overal)?
Nee, ik heb niets gesimuleerd, enkel statisch doorgerekend. Statisch is het geheel zo extreem stijf dat een dynamische berekening mij niet nodig leek.
diepchess schreef:Als je wel een robotarm kunt betalen maar niet wat rails voor 3-assige oplossing, dat komt wat gek over.
Een tweedehands robotarm is anders heel zo duur niet. Sowieso hadden we een 5-assige oplossing nodig, dus een 3-assige voldeed niet, en was ook niet goedkoper.
diepchess schreef:De servo's op constante snelheid laten bewegen is wel wat anders dan de freeskop met dezelfde snelheid laten bewegen - de servo's die op constante snelheid bewegen heeft onregelmatige freessnelheden tot gevolg.

Er is ongetwijfeld software die hier rekening mee houdt. Gebruik je die?
Je hebt duidelijk nog nooit een industriële robot (KUKA, ABB, Fanuc, COMAU, Motoman, Staubli) geprogrammeerd. Je bent geen servo's aan het programmeren o.i.d., je geeft gewoon het commando om naar een bepaald punt (coordinaten) in een rechte lijn, cirkelbaan of 'zo snel mogelijk' te gaan, en dan doet de robotarm dat. Het is een compleet (onlosneembaar) pakket van robotarm, servo's, controller hardware en controller software.

Zee&Zee
Donateur
Berichten: 757
Lid geworden op: 07 mar 2012 11:24

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Zee&Zee » 28 okt 2017 09:14

Ehmm beetje kort door de bocht diepchess. Ik heb ze wel geprogrammeerd, en ja tegenwoordig krijg je een leuk stuk software en een iPad achtig scherm, zodat elke simpele ziel in principe een robot aan een kantbank of iets dergelijks kan programmeren. Echter die software is natuurlijk een user interface, erachter wordt wel degelijk alles aangestuurd. En met skills kun je ook ander user interface software maken, die het wel mogelijk maakt.

Ik heb hier al eens ergens eerder in een gelijksoortig topic irs robotica geplaatst als link. Die verkopen used robots van fanuc etc en werken samen met een partij ( kan die link ff niet vinden) die robots laten frezen en er specifiek software voor schrijven.ik zou eens gaan bellen.

https://www.irsrobotics.com/nl/irs-robo ... t-cad-cam/ zijn ze al in 2012 mee begonnen, inmiddels een stuk verder, en bruikbare software.

Overigens, je blijft issues houden met tweedehands robots en frezen met flinke snelheid, vanwege de vele assen en krachten. Je zult altijd sneller kunnen met een regulier portaal omdat er minder armen en momenten ontstaan.. Maar het kan wel, je moet je er op aanpassen. En idd de resonantie is een ding. Je ziet een standaard oude industriële robot dus ook meestal enkel licht materiaal verspanen.

Wel cool om te zien je project.

Gebruikersavatar
DaBit
Donateur
Berichten: 7825
Lid geworden op: 05 dec 2012 13:48
Locatie: Oss

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door DaBit » 28 okt 2017 09:39

ktf schreef: Ik zal mijn camera bij de hand houden voor het geval het nog eens optreed. :)
Je hebt maanden werk gestopt in het ontwerp en bouw van de (overigens indrukwekkende) machine, maar tot een potje fatsoenlijk troubleshooten ben je niet te verleiden?

Als je niet achterhaalt wat de veroorzaker is, dan kun je hooguit plakbank plakken en met hagel schieten.
De robot staat op een 'koker' van 300mm bij 1200mm, 4 meter lang, met plaatselijk versteviging. Er zitten twee ribben in de lengte op 200mm van de zijkanten, en 4 ribben in de breedte waar de robot staat om de kracht af te leiden naar de gehele koker. Alles is 10mm dik uitgevoerd.
Voor zo'n lengte met zo'n belasting is zo'n wel heel dunwandige koker geen hele stijve constructie. De doorbuiging als gevolg van die robotarm valt wel mee, maar als ik in een kladje uitga van 1kNm moment veroorzaakt door die robotarm en de frees en een afstand van een meter tussen hart frees en hart koker dan zit ik al gauw richting een tiende millimeter verplaatsing. Da's met een kladje, jouw constructie is complexer, dus het is hooguit een orde van grootte. Maar voor CNC-doeleinden is de stijfheid toch wat aan de lage kant vrees ik.

Hoeft ansich nog geen probleem te zijn, maar gebrek aan stijfheid zorgt dan vervolgens voor ongeplande bewegingen in de gewrichten van de arm, de servo's compenseren dit, en dat kan eventueel ook tot overcompensatie leiden.

Toen je de robotarm los van de constructie testte, ging het frezen toen wel goed?

Gebruikersavatar
hugo stoutjesdijk
Donateur
Berichten: 6147
Lid geworden op: 02 mar 2011 17:04
Locatie: elst (u)
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door hugo stoutjesdijk » 28 okt 2017 09:57

ktf schreef:Een voorbeeld: ik had aluminium kokers van 4mm dik, en hierin probeerde ik met een 8mm schachtfrees een gat te frezen met een diameter van 52mm. Als ik de frees liet boren, en vervolgens een gaatje trok, dan ging dit stuiterend, tikkend, en dus zeer onaangenaam. Uiteindelijk heb ik dit opgelost door in plaats van de volledige dikte in 1 keer te doen, dit te doen in stapjes van 1mm. Hierbij kreeg ik geen getik, enkel een hoop lawaai.
Ik zit me eigenlijk af te vragen waar je het probleem nu moet zoeken, de frees technologie of de robot.
Ik zou datzelfde stukje alu buis wel eens willen frezen op een 'normale' machine, met dezelfde parameters.

Dan, als je op de standaard methode de juiste technologie hebt, kun je proberen hoe dat op de robot lukt. Dat zo'n robot arm minder gunstig is dan een 3 assige machine is natuurlijk begrijpelijk.

En ik zou een éénsnijder gebruiken.
https://www.hoffmann-group.com/NL/nl/hn ... s/p/201040
Afbeelding
Ik ben voor meer techniek op school, maar dan wel vanaf groep 1 basischool.

diode
Berichten: 502
Lid geworden op: 23 aug 2008 17:04
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diode » 28 okt 2017 10:50

Zet voor een test de robot eens helemaal in een hoek van het portaal, dan is de kans op torsie/resonantie in de portaal al een stuk kleiner.
Vervolgens kijken of je de trilling kwijt bent op ene punt waar je er normaal wel last van had. Zo ja, dan komt het in ieder geval deels uit het portaal.

Als de robot inderdaad tweedehands is; die dingen worden meestal van de hand gedaan omdat de spelling op de arm te groot is geworden...

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 28 okt 2017 10:53

DaBit schreef:
ktf schreef: Ik zal mijn camera bij de hand houden voor het geval het nog eens optreed. :)
Je hebt maanden werk gestopt in het ontwerp en bouw van de (overigens indrukwekkende) machine, maar tot een potje fatsoenlijk troubleshooten ben je niet te verleiden?
Zoals eerder gezegd: waar we over praten is zo heftig, dat ik bang ben dat ik een lager sloop of e.e.a. breek. Normaal gesproken troubleshoot ik heel uitgebreid, maar nu liever niet. Ik snap dat het zo erg vaag blijft.
Voor zo'n lengte met zo'n belasting is zo'n wel heel dunwandige koker geen hele stijve constructie. De doorbuiging als gevolg van die robotarm valt wel mee, maar als ik in een kladje uitga van 1kNm moment veroorzaakt door die robotarm en de frees en een afstand van een meter tussen hart frees en hart koker dan zit ik al gauw richting een tiende millimeter verplaatsing. Da's met een kladje, jouw constructie is complexer, dus het is hooguit een orde van grootte. Maar voor CNC-doeleinden is de stijfheid toch wat aan de lage kant vrees ik.
Het geheel weegt nu al 3500kg, en dit was de stijfst mogelijke constructie binnen dit gewicht en gezien de
beperkte maximale hoogte.
Toen je de robotarm los van de constructie testte, ging het frezen toen wel goed?
We hebben de robot niet los van de constructie getest. Daarvoor zouden we een aparte constructie hebben moeten maken, want je kunt een dergelijke zware robot niet rechtstreeks met ankers op beton vastzetten.
hugo stoutjesdijk schreef:Ik zit me eigenlijk af te vragen waar je het probleem nu moet zoeken, de frees technologie of de robot.
Ik dus ook :lol:
En ik zou een éénsnijder gebruiken.
Zou je me willen uitleggen waarom een eensnijder? Nogmaals, ik heb zeer beperkte verspaanervaring, maar gezien we hier over resonantie spreken, zou ik denken dat een hogere trilfrequentie beter is, en dat zou betekenen meer snijkanten?
diode schreef:Zet voor een test de robot eens helemaal in een hoek van het portaal, dan is de kans op torsie/resonantie in de portaal al een stuk kleiner.
Vervolgens kijken of je de trilling kwijt bent op ene punt waar je er normaal wel last van had. Zo ja, dan komt het in ieder geval deels uit het portaal.
Dat kan niet. Daar zitten geen gaten en lokale verstevigingen om de robot op vast te zetten. Daarbij zijn dan alle kabels te kort.
Als de robot inderdaad tweedehands is; die dingen worden meestal van de hand gedaan omdat de spelling op de arm te groot is geworden...
Zeg je dat uit ervaring, of zeg je maar wat? Deze robot komt uit een fabriek van BMW, heeft een zeer beperkt aantal draaiuren. Uit mijn ervaring met robots in autofabrieken, worden robots niet van de hand gedaan omdat er iets mis mee is, maar omdat de hele lijn (=1000 robots o.i.d.) wordt vervangen voor nieuwe automodellen. Daarbij, deze robot is uitgebreid gereviseerd.

Gebruikersavatar
hugo stoutjesdijk
Donateur
Berichten: 6147
Lid geworden op: 02 mar 2011 17:04
Locatie: elst (u)
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door hugo stoutjesdijk » 28 okt 2017 12:04

ktf schreef:Zoals eerder gezegd: waar we over praten is zo heftig, dat ik bang ben dat ik een lager sloop of e.e.a. breek. Normaal gesproken troubleshoot ik heel uitgebreid, maar nu liever niet. Ik snap dat het zo erg vaag blijft.
Als het echt heftig was, had die frees dat niet overleefd. Geeft die robot dan geen positieband error? Of doen ze niet aan dat soort zaken binnen robot besturings land?
ktf schreef:Zou je me willen uitleggen waarom een eensnijder? Nogmaals, ik heb zeer beperkte verspaanervaring, maar gezien we hier over resonantie spreken, zou ik denken dat een hogere trilfrequentie beter is, en dat zou betekenen meer snijkanten?
Ik ben geen rosonantie expert, maar veranderen van frequentie, is ook een lagere frequentie.
En ik heb het vermoeden dat als je daar echt aan wilt werken je een versnellingsmeter moet monteren op diverse plekken van die robot, nu heb je het geluk dat die chipjes tegenwoordig voor heel weinig op een test pcb-tje in de arduino wereld te koop zijn, moet je er verder natuurlijk nog nuttige data uithkrijgen en begrijpen wat je ziet, maar daar kunnen andere forum leden je vast wel bij helpen als je daar zelf niet uitkomt.
Ik vind het alleen een beetje paniek voetbal, als wij een dingetje frezen of draaien, gaat het ook wel eens staan resoneren, en zoek je toch meestal eerst naar oplossingen die simpeler zijn.

Keuze eensnijder: is mede gevolg van m'n voorstel om eerst de freestechnologie te testen op een stabiele opstelling. En de ervaring die ik heb met aluminium plaatmateriaal van ongeveer die dikte. (natuurlijk afhankelijk van de legering)

Jij zegt / denkt dat het resonatie is, dat kan ik geloven, heb ooit een freesspil / Z-as zo erg in resonatie gebracht dat de het hele bewerkingscentrum een sprongetje maakte.

Maar ik zou toch eerst willen uitproberen of de frees het wel doet, heb meerdere frezen geleverd gekregen in het verleden waarvan de fabrikant zei dat ik met hoge snelheid door het materiaal kon (dat is dan weer het voordeel van op een beurs machines demonstreren), gevolg, door de dunne ziel (omdat zo'n 3 snijder wel verspanings volume moet overhouden tussen het snijmateriaal) wordt die ziel zo dun dat die gaat torderen, en gillen als een gek.
Ik ben voor meer techniek op school, maar dan wel vanaf groep 1 basischool.

Gebruikersavatar
serum
Donateur
Berichten: 2094
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door serum » 28 okt 2017 12:22

Valt je ook op dat er bepaalde plekken zijn die stijver zijn? (treedt het bv op met volledig uitgerekte arm, of alleen dichtbij de portaal of overal)?
Zet voor een test de robot eens helemaal in een hoek van het portaal, dan is de kans op torsie/resonantie in de portaal al een stuk kleiner.
Vervolgens kijken of je de trilling kwijt bent op ene punt waar je er normaal wel last van had. Zo ja, dan komt het in ieder geval deels uit het portaal.
Diode denkt hetzelfde als ik; alleen is het niet mogelijk om de robot op de hoek te zetten; de robot staat stil en doet de Z en de X (en een stukje Y)

Hoeveel beweeg je aan de arm als je er met een kg of 10 tegenaan drukt? Als ik op mijn gevoel afga, zou ik verwachten dat hij in de Z richting op zijn verst uitgerekt het zwakst is. (torsie van de ovrerspanning) Is het mogelijk om een freesactie te doen waarbij de spindel zo dicht mogelijk bij de portaal zit en Y door de portaal wordt verzorgt en de Z en X door de robot? (zodat de spindel zo dicht mogelijk tegen de portaal aanzit)

Nogmaals; meten is weten! meetklokje erop en je ziet zoveel meer.

De stabiliteit van de Z richting; je zou dan dmv een drukvoet rondom de frees kunnen zorgen voor een opgebouwde spanning in de Z richting. (teflon ring om de frees oid)

Zee&Zee
Donateur
Berichten: 757
Lid geworden op: 07 mar 2012 11:24

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Zee&Zee » 28 okt 2017 12:37

Dat kan niet. Daar zitten geen gaten en lokale verstevigingen om de robot op vast te zetten. Daarbij zijn dan alle kabels te kort.
Qua kabels....andere kant op denken :roll:

Zoals eerder gezegd: waar we over praten is zo heftig, dat ik bang ben dat ik een lager sloop of e.e.a. breek. Normaal gesproken troubleshoot ik heel uitgebreid, maar nu liever niet. Ik snap dat het zo erg vaag blijft.
Dit wordt echt een piñata raken op die manier, je zult hier met zoveel variablen ook niet HET antwoord gaan vinden.
Zeg je dat uit ervaring, of zeg je maar wat? Deze robot komt uit een fabriek van BMW, heeft een zeer beperkt aantal draaiuren. Uit mijn ervaring met robots in autofabrieken, worden robots niet van de hand gedaan omdat er iets mis mee is, maar omdat de hele lijn (=1000 robots o.i.d.) wordt vervangen voor nieuwe automodellen. Daarbij, deze robot is uitgebreid gereviseerd.
Dan heb je vast een rapportje gekregen met accuratesse van de robot met en zonder belasting.

Besef je wel, een autofabriek doet ze inderdaad van de hand, maar meestal niet voor nieuwe automodellen ( het is een robot he, die programmeer je dan echt wel opnieuw, sterker nog, dat is de hele reden dat ze robots gebruiken, er lopen vaak meerdere modellen door 1 lijn, dus tenzij het mechanische bereik echt te kort is gaan ze die niet bij elk model veranderen.

Ze worden gewoon afgeschreven, net als miljoenen andere bedrijven dat doen met hun machines die in productie staan of bv lease auto's. Waarom ? Omdat ze het grote gezeik/onderhoud niet willen.

En die machines hebben dus lang niet allemaal enorme gebreken, maar een robot in een autofabriek heeft niet veel stilgestaan tijdens zijn leven daar. Dus slijtage is er al wel degelijk en de vraag is wat 'de revisie in heeft gehouden, net als bij een tweedehands auto....

Daarbij moet je niet vergeten dat de payload van heel veel robots, ook al zien ze er indrukwekkend uit qua constructie, best laag is willen ze de juiste nauwkeurigheid halen die gespecificeerd is. Een lasrobot wordt natuurlijk zo goed als niet belast als je dat vergelijkt met een freesmachine. Als jij nu een oude lasrobot hebt, die af fabriek 0,1 mm nauwkeurig was ( redelijk gangbaar) , dan kan dat nu best al een het dubbele zijn en onder belasting, wordt dat snel veel erger, en dan krijg je al die resonanties. Daarbij staan al je assen hun best te doen om hun positie te houden. Mijn ervaring met robot's en belastingen die iets te groot zijn volgens spec is dat dat nog best gaat (indien hij niet in de fout schiet), maar wisselende belastingen ( dus veel gewicht/druk en ineens minder en dan weer meer ) is dat dat juist enorme problemen geeft.

Oplossing bij mij was om langzamer te bewegen, en in mijn geval om de robot ook per positie te coderen waar de belastingen varieerden. Ik was overigens niet aan het frezen met een robot maar iets op aan het pakken dat van gewicht veranderde/leegliep. Dan krijg je bv die stuiterende volgfouten in je arm, waar jij ook gedeeltelijk aan refereert volgens mij. Die zijn behoorlijk eng, je ziet dan ineens de flinke krachten die er eigenlijk spelen in zo'n rustig bewegende, bijna vriendelijke arm.. maar dat is niet hetzelfde als resonanties op je frees. Echter het een beïnvloed het ander wel, want bv stuiterende en bewegende frezen, geven meer en dan weer minder weerstand, en dat geeft je golden gate brug effect op je robot arm, en dat wordt weer vervelend voor je frees etc ;-)

Als je een oude 6 mm frees erin knalt gaat die eerder kapot dan je robot arm, dat weet ik wel. Dus ik zou een paar testjes wel aandurven om je grenzen op te zoeken.
Laatst gewijzigd door Zee&Zee op 28 okt 2017 13:37, 1 keer totaal gewijzigd.

diode
Berichten: 502
Lid geworden op: 23 aug 2008 17:04
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diode » 28 okt 2017 13:04

ktf schreef: Zeg je dat uit ervaring, of zeg je maar wat? Deze robot komt uit een fabriek van BMW, heeft een zeer beperkt aantal draaiuren. Uit mijn ervaring met robots in autofabrieken, worden robots niet van de hand gedaan omdat er iets mis mee is, maar omdat de hele lijn (=1000 robots o.i.d.) wordt vervangen voor nieuwe automodellen. Daarbij, deze robot is uitgebreid gereviseerd.
Enkele jaren geleden werkte ik voor een bedrijf waar bij we een bepaald proces met een robot wilde automatiseren. Ik ben toen 6 dagen op cursus geweest bij Kuka voor de beginner en expert cursus. We hebben toen uitgebreid met de mannen van Kuka gesproken en onze plannen voor gelegd. We waren toen van plan om ook een tweedehands robot te kopen, dit werd sterk afgeraden omdat de robots na een aantal jaar "versleten**" zijn
Uiteindelijk hebben wij ene robot gehuurd van kuka waarmee we maanden hebben getest.

Testen zijn goed verlopen maar uit het onderzoek bleek dat de totale opzet te duur zou worden.
ktf schreef: Uit mijn ervaring met robots in autofabrieken, worden robots niet van de hand gedaan omdat er iets mis mee is, maar omdat de hele lijn (=1000 robots o.i.d.) wordt vervangen voor nieuwe automodellen. Daarbij, deze robot is uitgebreid gereviseerd.
Een fabriek gaat geen 1000 robots vervangen omdat ze op een ander model auto overstappen. Een fabriek maakt onder andere gebruik van robots omdat deze makkelijk van het ene model auto op het andere model auto overstappen.
Sterker nog, er zijn fabrieken waarbij er op 1 productie lijn meerdere modellen auto's worden geproduceerd met dezelfde robots!
Van welk bouwjaar is de robot?

Als het ding uitgebreid gereviseerd is dan neem ik aan dat je een volledig testrapport hebt ontvangen?

**Een robot werkt met zeer nauwe toleranties. Men heeft het destijds wel gezegd maar de getallen weet ik zo niet meer. Maar een robot die volgens een handelaar nog goed is kan volgens Kuka al lang rijp zijn voor het schroot. Dat is ook niet zo gek, een robot moet met een noodgang zeer precies werken. De krachten op de arm zijn dan ook enorm, en dat slijt dus ook behoorlijk rap.

diode
Berichten: 502
Lid geworden op: 23 aug 2008 17:04
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diode » 28 okt 2017 13:06

serum schreef:
Valt je ook op dat er bepaalde plekken zijn die stijver zijn? (treedt het bv op met volledig uitgerekte arm, of alleen dichtbij de portaal of overal)?
Zet voor een test de robot eens helemaal in een hoek van het portaal, dan is de kans op torsie/resonantie in de portaal al een stuk kleiner.
Vervolgens kijken of je de trilling kwijt bent op ene punt waar je er normaal wel last van had. Zo ja, dan komt het in ieder geval deels uit het portaal.
Diode denkt hetzelfde als ik; alleen is het niet mogelijk om de robot op de hoek te zetten; de robot staat stil en doet de Z en de X (en een stukje Y)

Hoeveel beweeg je aan de arm als je er met een kg of 10 tegenaan drukt? Als ik op mijn gevoel afga, zou ik verwachten dat hij in de Z richting op zijn verst uitgerekt het zwakst is. (torsie van de ovrerspanning) Is het mogelijk om een freesactie te doen waarbij de spindel zo dicht mogelijk bij de portaal zit en Y door de portaal wordt verzorgt en de Z en X door de robot? (zodat de spindel zo dicht mogelijk tegen de portaal aanzit)

Nogmaals; meten is weten! meetklokje erop en je ziet zoveel meer.

De stabiliteit van de Z richting; je zou dan dmv een drukvoet rondom de frees kunnen zorgen voor een opgebouwde spanning in de Z richting. (teflon ring om de frees oid)
Ah, ik dacht dat de robot ook mobiel was over het portaal. In dat geval zou je de arm van de robot zo dicht mogelijk bij de basis moeten houden en dan testen.

Gebruikersavatar
Sven
Berichten: 3940
Lid geworden op: 24 sep 2008 09:13
Locatie: Arnhem
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Sven » 28 okt 2017 13:35

Ik weet niet goed wat ik van je reacties tot nu toe moet denken.

Eigenlijk lees ik vooral de je overtuigd bent van je eigen gelijk en dat je nog niks hebt gedaan met de suggesties van anderen.

Nou kan dit ook komen door persoonlijke stijl of schrijfstijl maar ik zie eigenlijk alleen antwoorden die vertellen over wat er voorafging.

Er is al twee keer gesuggereerd dat je gewoon met een meetklokje tussen arm en bed een beetje gaat trekken en duwen om te kijken of je het klokje kan laten bewegen.
Daar zal niets aan kapot gaan en geeft goede feedback.

Ik weet niet hoe weinig het moet zijn om goed te zijn maar een tiende mm beweging bij een kilo of 10 trekken/duwen is in ieder geval te veel.
Sven
350 kilo aluminium, wat boutjes en moertjes en een beetje plaksel:
http://cnczone.nl/viewtopic.php?f=8&t=13039
Beginnen met CNC?
http://cnczone.nl/viewtopic.php?f=8&t=15481

Insp
Berichten: 91
Lid geworden op: 06 mar 2010 17:21
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Insp » 28 okt 2017 17:14

Misschien een rare vraag,
maar post je programma van het verspanen eens?

Je geeft zelf aan dat je niet veel verstand van verspanen hebt.
Misschien probeer je de frees met "onmogelijke" parameters door het materiaal te rossen.

Plaats reactie