Stijfheid robotfreesmachine

Alle in grote lijnen opgebouwde aluminium, stalen en houten cnc-machine`s

Moderators: audiomanics, Moderators

diepchess
Berichten: 1073
Lid geworden op: 02 jul 2013 11:02
Locatie: Veenendaal
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diepchess » 30 okt 2017 13:22

Sven schreef:Ik weet niet goed wat ik van je reacties tot nu toe moet denken.

Eigenlijk lees ik vooral de je overtuigd bent van je eigen gelijk en dat je nog niks hebt gedaan met de suggesties van anderen.
Vergeleken met het MiT volkje die ik hier af en toe over de vloer krijg is hij voor een professor absoluut niet eigenwijs hoor. Heb hier veel ergere gevallen over de vloer gehad. De ergste komen echter wel uit Nederland.

Hij moet alleen iets leren over stijfheid versus afstand van de frees tot waar hij vastgemaakt zit aan de constructie van de machine en dat een afwijking van een servo, zelfs de allerduurste die op paar micrometer nauwkeurig is, dat op 10 meter afstand dat paar millimeter afwijking geeft.

Maar het belangrijkste dat leert geen van allen - dat is dat als je heel simpel 5 assig kan frezen met een 2e hands robotje, die per tienduizend gedumpt worden langs de weg van de straat - dan zou iedereen dat doen natuurlijk i.p.v. een miljoen euro (ofzo) uit te geven voor grote 5 assige machines :)

Die logica snapt opleidingsnivootje visboer en het hele bedrijfsleven stuk beter :)

Het is niet zo moeilijk om een 3-assig ontwerp in een CAD programma uit te breiden naar 5 assig door 'm iets stijver te maken en te laten draaien - als dat ding maar heel kort op de brug zit en niet met behulp van hele lange robotarm natuurlijk. Ook die vierkante rails kost niet zoveel - maar ja dan moet je wel constructie hebben die mooi vlak is waarop de rails gelegd kan worden - terwijl met een robot je gelijk klaar lijkt te zijn natuurlijk.

Het ei van columbus wat simpelweg niet (nauwkeurig noch snel genoeg) werkt.

Gebruikersavatar
Breaker
Donateur
Berichten: 1591
Lid geworden op: 26 mei 2015 22:43
Locatie: Nabij Antwerpen
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Breaker » 30 okt 2017 14:31

Klinkt lekker populair, maar zo’n reaktie lijkt me niet bijdragen aan een oplossing: Noch om de huidige setup te verbeteren, noch om iemand te bewegen het anders aan te pakken. :cry:
Geduld is een schone zaak, frezen niet...

diepchess
Berichten: 1073
Lid geworden op: 02 jul 2013 11:02
Locatie: Veenendaal
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door diepchess » 30 okt 2017 15:52

Breaker schreef:Klinkt lekker populair, maar zo’n reaktie lijkt me niet bijdragen aan een oplossing: Noch om de huidige setup te verbeteren, noch om iemand te bewegen het anders aan te pakken. :cry:
Je mag voor een professor de lat wel iets hoger leggen dan iemand die 1e jaars LTS is.

Bijvoorbeeld eerst iets uittekenen op papier. Dan DOORREKENEN. Dan overleggen of wat je wilt gaan doen wel wijs is. Dan pas bouwen.

Vooral dat DOORREKENEN gaat het hier toch om.

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 04 nov 2017 09:23

hugo stoutjesdijk schreef:Als het echt heftig was, had die frees dat niet overleefd. Geeft die robot dan geen positieband error? Of doen ze niet aan dat soort zaken binnen robot besturings land?
Nee, ik krijg geen foutmeldingen, helaas.
hugo stoutjesdijk schreef:Keuze eensnijder: is mede gevolg van m'n voorstel om eerst de freestechnologie te testen op een stabiele opstelling. En de ervaring die ik heb met aluminium plaatmateriaal van ongeveer die dikte. (natuurlijk afhankelijk van de legering)

Jij zegt / denkt dat het resonatie is, dat kan ik geloven, heb ooit een freesspil / Z-as zo erg in resonatie gebracht dat de het hele bewerkingscentrum een sprongetje maakte.

Maar ik zou toch eerst willen uitproberen of de frees het wel doet, heb meerdere frezen geleverd gekregen in het verleden waarvan de fabrikant zei dat ik met hoge snelheid door het materiaal kon (dat is dan weer het voordeel van op een beurs machines demonstreren), gevolg, door de dunne ziel (omdat zo'n 3 snijder wel verspanings volume moet overhouden tussen het snijmateriaal) wordt die ziel zo dun dat die gaat torderen, en gillen als een gek.
Oke, klinkt als een goed idee :) Ik zal er eens eentje proberen op de kop te tikken
Zee&Zee schreef:Dit wordt echt een piñata raken op die manier, je zult hier met zoveel variablen ook niet HET antwoord gaan vinden.
Nou, ik heb hier (eindelijk) een filmpje met waarover ik spreek. Het bewegen waar ik eerder over sprak zie je als ik de frees terug aanzet.
hugo stoutjesdijk schreef:Besef je wel, een autofabriek doet ze inderdaad van de hand, maar meestal niet voor nieuwe automodellen ( het is een robot he, die programmeer je dan echt wel opnieuw, sterker nog, dat is de hele reden dat ze robots gebruiken, er lopen vaak meerdere modellen door 1 lijn, dus tenzij het mechanische bereik echt te kort is gaan ze die niet bij elk model veranderen.
Ik spreek uit eerste hand ervaring. Sommige fabrikanten (Ford bijvoorbeeld) gebruiken robots tot ze echt tot op de draad versleten zijn, dus een jaar of 20. Die hebben fabrieken vol staan met tientallen verschillende robotmodellen van allerlei makelij en jaartallen. Sommige fabrikanten (BMW) zetten een lijn robots neer, werken daar een jaar of 8 a 10 mee (maken daar inderdaad 8 verschillende automodellen mee) en vernieuwen dan de *hele* fabriek. Dat is omdat het aantal verschillende robottypes willen beperken, geen nieuw en oud door mekaar, en omdat ze de nieuwste snufjes willen gebruiken. Nogmaals, dit is ervaring uit eerste hand, ik heb ik de business gewerkt.

Het gaat dus niet om gezeik of onderhoud, het gaat om het minimaliseren van spare parts. Ze moeten voor elk type een paar reserve op voorraad hebben, want bij één kapotte robot staat de hele lijn stil, met bijbehorend verlies van 300.000€ per uur.
Als je een oude 6 mm frees erin knalt gaat die eerder kapot dan je robot arm, dat weet ik wel. Dus ik zou een paar testjes wel aandurven om je grenzen op te zoeken.
Zal ik doen!
Insp schreef:Misschien een rare vraag,
maar post je programma van het verspanen eens?

Je geeft zelf aan dat je niet veel verstand van verspanen hebt.
Misschien probeer je de frees met "onmogelijke" parameters door het materiaal te rossen.
Helaas heb ik niet echt een coordinaten-programma. Ik heb wel 3000 regels robotcode, maar die zal ik je besparen :)

Banen zoals in het eerste filmpje frees ik met een frees van 50mm diameter, 8000 toeren, 10cm/s voeding. Opgenomen vermogen schommelt dan tussen de 2.5kW en 3.5kW, verdienstelijk dus. Frezen in het tweede filmpje, eerder in deze post, doe ik met een VHM driesnijder van 20mm, 100mm snijlengte. Hierbij maak ik eerst een gat van 30mm door steeds hetzelfde gaatje 5mm lager te maken (aanzetdiepte 5mm dus, volle groef) en dit gat vervolgens uit te breiden door het gaatje 2mm groter te maken. De aanzetdiepte is hier de volle diepte, in het filmpje is dan 40mm. Voeding is steeds 2cm/s. Dit gaat op zich best prima, afgezien van wat kleine hickups.

Dingen waar ik problemen mee had was het snijden in aluminium koker met een 8mm VHM driesnijder, 8000 rpm, voeding 1mm/s. Hierbij begon hij heftig te tikken. Dit heb ik opgelost door dezelfde baan met een veel hogere voeding te snijden (1cm/s) maar slechts 1mm aanzetdiepte. Het lijkt er mij dus op dat de aanzetdiepte verkleinen het probleem grotendeels oplost.
Laatst gewijzigd door ktf op 04 nov 2017 09:25, 1 keer totaal gewijzigd.

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 04 nov 2017 09:23

Sven schreef:Ik weet niet goed wat ik van je reacties tot nu toe moet denken.

Eigenlijk lees ik vooral de je overtuigd bent van je eigen gelijk en dat je nog niks hebt gedaan met de suggesties van anderen.
Oke, nou, dat was niet de bedoeling. Ik wil graag dingen snappen, dus ik heb graag een discussie en ik vraag veel "waarom"? Als dat over komt als elitair en wijsneuzerig, dan kom ik blijkbaar verkeerd over :mrgreen:
Sven schreef:Er is al twee keer gesuggereerd dat je gewoon met een meetklokje tussen arm en bed een beetje gaat trekken en duwen om te kijken of je het klokje kan laten bewegen.
Daar zal niets aan kapot gaan en geeft goede feedback.

Ik weet niet hoe weinig het moet zijn om goed te zijn maar een tiende mm beweging bij een kilo of 10 trekken/duwen is in ieder geval te veel.
Als ik hem met een hand heen en weer schud, zelfs in opgevouwen positie, gaat het niet om tienden van millimeters, eerder om centimeters. Helaas geeft mijn meetklokje microns aan, geen centimeters, dus dat leest wat lastig af ;-) Dus inderdaad: stijf is het niet.
diepchess schreef:Hij moet alleen iets leren over stijfheid versus afstand van de frees tot waar hij vastgemaakt zit aan de constructie van de machine en dat een afwijking van een servo, zelfs de allerduurste die op paar micrometer nauwkeurig is, dat op 10 meter afstand dat paar millimeter afwijking geeft.
Ja, ik weet dat deze constructie niet stijf is, dat is het probleem niet. Ik startte deze discussie om om wat tips te vragen, om het ondanks het gebrek aan stijfheid *toch* werkend te krijgen.
Maar het belangrijkste dat leert geen van allen - dat is dat als je heel simpel 5 assig kan frezen met een 2e hands robotje, die per tienduizend gedumpt worden langs de weg van de straat - dan zou iedereen dat doen natuurlijk i.p.v. een miljoen euro (ofzo) uit te geven voor grote 5 assige machines :)
Ik heb geen miljoen euro, dus ik heb geen geld voor een 5-assige machine. Ik hoef ook niet de bijbehorende nauwkeurigheid, met een nauwkeurigheid van 1-2mm ipv 10µ zit ik gebakken. Tot nu toe vind ik dat ik een heel eind gekomen ben met een apparaat wat ik 'langs de straat' heb opgepikt. Wie zit hier nu in een ivoren toren, jij of ik?

Ik hoef niet te horen dat het niet gaat werken, want daar heb ik niks aan. Als ik uitgelachen wil worden, was ik clown geworden. Ik heb het spul nu al gekocht, en ik moet het werkend krijgen. Ik hoopte op een discussie van wat er in dit geval wel mogelijk is (waarbij ik regelmatig vraag: waarom? Dan leer ik er misschien van) maar als ik weggezet wordt als een professortje, een eigenheimer, en dat ik maar gauw op moet rotten, dan: van harte bedankt! :mrgreen:

VDFman
Donateur
Berichten: 83
Lid geworden op: 27 mar 2011 18:23

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door VDFman » 04 nov 2017 09:54

Volgens mij moet dit gewoon kunnen werken. Wordt wel meer gedaan , je hebt wel niet de nauwkeurigheid van een metaalbewerkingsmachine maar dat is in dit soort gevallen geen probleem. De grootste beperking is dat robot-besturingen geen look-ahead- functie kennen.
Toevallig stond ik van de week bij een oudere, behoorlijk grote Fanuc robot en even gevoeld natuurlijk, nou die gaf niks toe. ( en die kwam van Opel Antwerpen...)
Zoveel speling klopt niet en hoeft dus niet. Bij robot gebruiken ze een speciale overbrenging na de servomotor, ben even de naam kwijt, misschien die wat ruimte heeft maar ik denk het niet. Is het een ABB? Toch een gerenommeerd merk. Mijn eerste idee zou zijn dat ergens een koppeling op een servo-as los zit en daar de ruimte vandaan komt. Bij de draaiassen een tape erover plakken, en dan proberen de robot met de hand te bewegen. Waar de tape vouwt is dan een probleem.
Laatst gewijzigd door VDFman op 04 nov 2017 10:01, 2 keer totaal gewijzigd.

Gebruikersavatar
serum
Donateur
Berichten: 2094
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door serum » 04 nov 2017 09:56

Ik denk dat je zoekt naar 'harmonic drive' Weet niet of dat juist is, maar ik vermoed dat de robots dat gebruiken.

Waar woon je? zou er graag eens met je naar kijken. cm's speling is zonder twijfel de reden van je resonantie. Het is zaak uit te zoeken waar deze speling zit. het is ongetwijfeld de som van de aantallen,

heb je speling in het horizontale vlak of het in verticale vlak? of beiden?

Meetklok erop en uitzoeken waar deze cm's speling vandaan komt. (met een beetje logica, die speling zal niet in de motorhouder zitten)

Zee&Zee
Donateur
Berichten: 754
Lid geworden op: 07 mar 2012 11:24

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Zee&Zee » 04 nov 2017 16:40

Als de robot bekrachtigd is, en je cm's speling hebt bij schudden met de hand....dan zou ik eerst je robot eens nalopen voor je je freesparameters gaat optimaliseren :shock:

Welk type robot heb je, en wat zijn de specs. Om te beginnen eens de accuratesse en de max kracht op max extensie van de arm... af fabriek. Dan weet je je best case scenario.

En je post volgens mij mijn reacties maar met Hugo boven je quote?
Ik ga geen pissingcontest met je doen waarom ze robots vervangen of die van jou hebben vervangen. Maar ik begin iets van Sven te snappen....als jij het allemaal zo goed weet.....dan was je hier niet met je vragen toch ? Dus wil je nou geholpen worden of niet..



En dan zie ik in je filmpje een frees die in een diep gat staat vol met spanen en dan wordt aangezet en stuitert .... Tip 1. Zorg dat je frees aanstaat en op de juiste snelheid is, voordat je in je materiaal gaat. Het lijkt me nu dat je robot zijn positie niet houdt, als hij hapt op je materiaal...zou een sterke bot normaliter wel moeten doen, maar begin bij het begin...

Gebruikersavatar
Linki
Berichten: 644
Lid geworden op: 22 dec 2009 13:20
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Linki » 05 nov 2017 13:56

Ik heb je brug getekend en een simulatie op losgelaten. Bij ruim 1000 Nm op 1200mm boven oppervlak brug een verplaatsing van 0.0126mm.

Het lijkt er dus niet op dat de brug het meest kritische onderdeel is.

Wat in het filmpje niet heel goed te zien is, maar waar ik wel mijn bedenkingen over heb is de constructie waar de brug overheen rijd.

Het lijkt er op dat dit bestaat uit twee paralelle IPE 500 balken.
Kan je hier wat meer informatie over geven?
Zonder verstijving van deze balken staat je portaal in in dwarsrichting gezien op een stel bladveren.


15932
An expert is someone who knows some of the worst mistakes, which can be made, in a very narrow field. Niels Bohr 1885-1962

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 06 nov 2017 07:56

serum schreef:cm's speling is zonder twijfel de reden van je resonantie.
Zee&Zee schreef:Als de robot bekrachtigd is, en je cm's speling hebt bij schudden met de hand....
Het is m.i. geen speling te noemen, eerder gebrek aan stijfheid. Ik heb wederom een filmpje gemaakt om het te illustreren.

https://youtu.be/ecOMn4bC8VE
Linki schreef:Ik heb je brug getekend en een simulatie op losgelaten. Bij ruim 1000 Nm op 1200mm boven oppervlak brug een verplaatsing van 0.0126mm.
Oeh, netjes, bedankt! Ik had zelf alles alleen met de hand statisch doorgerekend, met de krachten zoals KUKA die specifieert:
- Belasting verticaal: 25kN
- Belasting horizontaal: 18kN
- Belasting kippen (verticaal draaien): 50kNm
- Belasting (horizontaal) draaien: 41kNm

Op basis daarvan had ik op een afstand van 3500mm (bereik robotarm) een maximale afwijking 0.7mm bepaald. Maar dat is dus bij maximale belasting, en dat gebeurt alleen bij een noodstop.
Wat in het filmpje niet heel goed te zien is, maar waar ik wel mijn bedenkingen over heb is de constructie waar de brug overheen rijd.

Het lijkt er op dat dit bestaat uit twee paralelle IPE 500 balken.
Kan je hier wat meer informatie over geven?
Zonder verstijving van deze balken staat je portaal in in dwarsrichting gezien op een stel bladveren.
Het zijn 2 omega-profielen van 600mm hoog, 400mm breed, 14m lang. Deze zijn gezet uit 10mm plaatmateriaal. Ze zijn met in totaal 112 keilbouten in het beton vastgezet (in elke flens van de omega, om de 50cm). Verder zijn er in elk profiel 4 platen gezet over de lengte verdeelt, in de dwarsrichting, als 'schoren' zodat het omega profiel niet zijdelings kan wiebelen.

Zee&Zee
Donateur
Berichten: 754
Lid geworden op: 07 mar 2012 11:24

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Zee&Zee » 06 nov 2017 13:30

Dit is niet stijfheid, althans niet van de individuele delen ( die buig je niet zo maar cm ) maar speling op de delen die kunnen draaien, dus elke koppeling
En met die armen en gewichten ....is een mm aan het begin een cm aan het einde. En geeft zo'n mooie wiebel door.

Het kan overigens ook uit torsie van je brug voorkomen, maar gezien het ook zijdelings in min of meer dezelfde mate er is, vermoedt ik overal net ff teveel speling op zit..... en dat kan zitten in lagers, riemen, servo's etc...maar kan ook nog voortkomen uit verkeerde programmatuur van de robot ( load etc ) of ......gewoonweg dat je teveel gewicht aan het einde hebt hangen van je arm TOV de fabrieksspecificaties.... ( Heb je die ??? Post het type en die specs eens ).

En dan per joint kijken waar de meeste speling zit, en dan van klein naar groot ( qua werk ) gaan zoeken... Dus riemen motor etc etc. Maar alles nadat je weet wat dat ding eigenlijk moet kunnen. Want beter dan dat krijg je hem zowiezo niet.

skillalot
Donateur
Berichten: 2921
Lid geworden op: 19 apr 2007 19:04
Locatie: Nijmegen
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door skillalot » 06 nov 2017 15:45

Misschien effe het topic terug lezen zee&zee, alles wat je vraagt is al vermeld.

Zee&Zee
Donateur
Berichten: 754
Lid geworden op: 07 mar 2012 11:24

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Zee&Zee » 06 nov 2017 18:04

Ik zie dat nergens terug

1) type v/d machine
2) de specificaties af fabriek

Zie enkel berekeningen die zelf zijn gedaan op basis van gedeeltelijke info van kuka .... of heb ik iets gemist ?

ktf
Berichten: 10
Lid geworden op: 21 okt 2017 09:08

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door ktf » 07 nov 2017 07:53

Zee&Zee schreef:Dit is niet stijfheid, althans niet van de individuele delen ( die buig je niet zo maar cm ) maar speling op de delen die kunnen draaien, dus elke koppeling
Nouwja, het veert wel terug. Speling herken ik meestal als zijnde een hysterese, en die zie ik niet echt. Maargoed, als het beestje maar een naam heeft, toch?
Zee&Zee schreef:Ik zie dat nergens terug

1) type v/d machine
2) de specificaties af fabriek

Zie enkel berekeningen die zelf zijn gedaan op basis van gedeeltelijke info van kuka .... of heb ik iets gemist ?
Het is een KuKa KR100-2 P, KRC2 sturing, bereik 3500mm (dus dat betekend met gereedschap erop makkelijk 4000mm), maximale polsbelasting 100kg, zweaartepuntafstand (bij 100kg) z = 800mm óf xy = 700 óf xy = z = 600mm. Maximale traagheid Jxx = Jyy = Jzz = 130kgm².

Als ik mijn belastingen in KuKa Load invoer (een speciaal programmaatje om de belasting mee te berekenen), en dan enkel de gewichten en traagheden (freeskrachten kun je niet meenemen in die tool) krijg ik de volgende belastingen:
As 1: 23,4%
As 2: 15,7%
As 3: 27,1%
As 4: 7,4%
As 5: 7,4%
As 6: 7,9%

Volgens mij geen sprake van overbelasting dus :mrgreen: Ingevoerde belastingen zijn: gewicht 35kg, zwaartepuntafstand xy = 140, z = 250, massatraagheid Jxx = Jyy = Jzz = 10kgm²

Plaats reactie