Stijfheid robotfreesmachine

Alle in grote lijnen opgebouwde aluminium, stalen en houten cnc-machine`s

Moderators: audiomanics, Moderators

Leo.D
Berichten: 267
Lid geworden op: 21 jan 2011 12:52
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Leo.D » 09 nov 2017 19:03

Eerst bepalen waar het probleem zich bevindt, in de robot of in de draagconstructie.
Stap 1:
- neem een plank van voldoende lengte en klem deze aan de voet van de robot, met het einde van de plank zo dicht mogelijk bij de pols van de robotarm.
- beweeg de robotarm rustig in verticale en daarna in horizontale richting en kijk wat de plank doet.
1) de plank beweegt gelijk met de verplaatsing van de pols --> probleem in de draagconstructie
2) de plank beweegt niet (t.o.v. de vaste wereld) --> probleem in de robot.

Gevoelsmatig lijkt de robot het probleem omdat zowel in verticale richting als in het horizontale vlak veerkracht aanwezig is. Breng ons bij de vraag of de lastdata in de robot configuratie juist is ingesteld en of dit invloed heeft op het gedrag. Als alternatief de last parameter flink verhogen en nagaan of het elastisch gedrag veranderd.

Ontbrekend in de informatie is hoe de draagconstructie in verbinding staat met de vaste wereld.

Gebruikersavatar
serum
Donateur
Berichten: 2094
Lid geworden op: 08 mar 2008 20:37
Contacteer:

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door serum » 09 nov 2017 19:56

Hij heeft de resonantie in Z en X richting. Z zou verklaard kunnen worden door torsie, maar dat hij bij benadering dezelfde resonantie heeft in X is wonderlijk (hoewel dat ook weer torsie kan zijn). Vind de suggestie ook niet gek om de arm op het beton te bouten.

Jacala
Berichten: 100
Lid geworden op: 17 jan 2012 14:32

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door Jacala » 05 dec 2017 19:40

Hoi!

Simpelweg een laserpennetje op de brug leggen en kijken wat die doet zodra je aan de arm gaat hangen?

RikV
Berichten: 107
Lid geworden op: 05 nov 2011 09:47
Locatie: Kortrijk (België)

Re: Stijfheid robotfreesmachine

Bericht door RikV » 06 dec 2017 16:08

Misschien ook maar even mijn ervaringen op tafel gooien.
In het kunststof verwerkende bedrijf waar ik werkte had de directie 6 Fanuc 6-assers gekocht op een veiling, ex Honda.
Op een dag hebben we een daarvan gebruikt om een contour uit te frezen uit een jasbeschermer (dus om de 80 seconden 2 jasbeschermers uitfrezen). Daarvoor hebben we ons laten advizeren door een bedrijf met kennis van zaken: eensnijder freesje van 3mm, HF spindel op 56000 (!!) rpm.
Wat ik hieruit weet dat nuttig is voor deze discussie: Een §-asser die niet onder spanning staat is SLAP. Vergelijk het met een body builder die ligt te slapen. Onder spanning zorgen de servo' ervoor -binnen hun kunnen- dat de boel rotsvast is.
Die draaiende spindel (toch snel 3kg) bewegen is kinderspel ZOLANG de as van de spindel parallel aan zichzelf bewweegt. Begin je de roterende as te verdraaien dan krijg je te maken met coriolisversnellingen en die worden groter (lineair?) met stijgende hoekversnelling.
Wij hadden ook last van "golving" in rechte stukken. Nooit geweten waardoor het kwam maar door de snijsnelhied aan te passen was dat in de hand te houden.
Misschien dat daar een soort resonantie of wisselwerking tussen de verschillende (6) regelringen optrad?
Het is het recht van ieder individu om zijn eigen fouten te maken (al zijn ze nog zo stom).

Plaats reactie