Stijfheid robotfreesmachine
Moderators: audiomanics, Moderators
Re: Stijfheid robotfreesmachine
De meetklok staat gelukkig nog steeds veilig in de kast. Die heeft met zijn gemene kleine tastertje nog niets kunnen beschadigen.
Re: Stijfheid robotfreesmachine
prima, ik noem het ff speling tot het tegendeel is bewezen en dan noemen we het stijfheid probeer je enkel te helpen.Nouwja, het veert wel terug. Speling herken ik meestal als zijnde een hysterese, en die zie ik niet echt. Maargoed, als het beestje maar een naam heeft, toch?
terugveren..... dat wiegen kan bv ook heel goed uit torsie van arm en gewicht op je twee brugbalken komen, maar bv ook uit je aandrijfriem constructie in de robot zelf. Ik sluit uit dat een arm tussen de joint van die robot cm's buigt.
Maar fijn... een typenummer:
FF snel gegoogled...ding weegt 1500 KG, en dat staat op midden van je brug. Ben zowiezo bang dat een gedeelte van je 'speling' dus ook uit torsie van je brugconstructie kan komen. Weet niet hoe alles stijf alles is, en hoe 'écht' vast het allemaal zit ( gaan we weer...speling) en wat je aandrijving/geleiding methode is, maar dat kun je heel mooi meten met een klok op je bed vast zetten en tegen je brug aan zetten onder de robot voet ( of omgekeerd ) Klokkie op nul, robot arm langzaam helemaal uitstrekken, en klokkie blijven checken..... blijft ie mooi op nul (vast niet) dan kan je die uitsluiten. Anders is dat (stijfheid torsie brug en geledingen etc) imo al probleem 1 om aan te pakken.
Wat ik zelf had gedaan was de robot eerst op beton vastknallen (process of elemination- je weet zeker dat hij echt vasstaat), dan robot helemaal nameten/issue checken ( is immers tweedhands), dan proef setup maken met frezen ( nog steed bot op vloer), en dan pas de rest bouwen. Dan wist je stapsgewijs waar je problemen introduceert of verminderd... Maar goed je bent waar je bent...en je wilt hem er vast niet meer vanaf tillen;-)
Dus stap 1 imo meten brug torsie (en fixen zover mogelijk).
Stap 2 nameten 'speling' elke joint (en fixen zover mogelijk).
Af fabriek zover ik kan zien +/-0,2mm accuratesse met 100kg.
Je heb te de robot in het midden van al zijn bereiken staan in meest voorkomende posities neem ik aan ?
Dwz zoveel mogelijk in het midden van zijn bewegingsvrijheid voor al zijn assen.
CNC you later
-
- Donateur
- Berichten: 499
- Lid geworden op: 10 mar 2014 13:09
- Locatie: genemuiden
Re: Stijfheid robotfreesmachine
denk ook dat het de brug is.ik zou ook de robot er "even"af te pakken en ff vastbouten in het beton op de grond (paar knelbouten er in die je later zo weer vlak afslijpt), Dan weet je meteen waar je aan toe bent. lijkt misschien veel werk maar dat weet je het gewoon zeker is het de robot of de arm!Zee&Zee schreef:prima, ik noem het ff speling tot het tegendeel is bewezen en dan noemen we het stijfheid probeer je enkel te helpen.Nouwja, het veert wel terug. Speling herken ik meestal als zijnde een hysterese, en die zie ik niet echt. Maargoed, als het beestje maar een naam heeft, toch?
terugveren..... dat wiegen kan bv ook heel goed uit torsie van arm en gewicht op je twee brugbalken komen, maar bv ook uit je aandrijfriem constructie in de robot zelf. Ik sluit uit dat een arm tussen de joint van die robot cm's buigt.
Maar fijn... een typenummer:
FF snel gegoogled...ding weegt 1500 KG, en dat staat op midden van je brug. Ben zowiezo bang dat een gedeelte van je 'speling' dus ook uit torsie van je brugconstructie kan komen. Weet niet hoe alles stijf alles is, en hoe 'écht' vast het allemaal zit ( gaan we weer...speling) en wat je aandrijving/geleiding methode is, maar dat kun je heel mooi meten met een klok op je bed vast zetten en tegen je brug aan zetten onder de robot voet ( of omgekeerd ) Klokkie op nul, robot arm langzaam helemaal uitstrekken, en klokkie blijven checken..... blijft ie mooi op nul (vast niet) dan kan je die uitsluiten. Anders is dat (stijfheid torsie brug en geledingen etc) imo al probleem 1 om aan te pakken.
Wat ik zelf had gedaan was de robot eerst op beton vastknallen (process of elemination- je weet zeker dat hij echt vasstaat), dan robot helemaal nameten/issue checken ( is immers tweedhands), dan proef setup maken met frezen ( nog steed bot op vloer), en dan pas de rest bouwen. Dan wist je stapsgewijs waar je problemen introduceert of verminderd... Maar goed je bent waar je bent...en je wilt hem er vast niet meer vanaf tillen;-)
Dus stap 1 imo meten brug torsie (en fixen zover mogelijk).
Stap 2 nameten 'speling' elke joint (en fixen zover mogelijk).
Af fabriek zover ik kan zien +/-0,2mm accuratesse met 100kg.
Je heb te de robot in het midden van al zijn bereiken staan in meest voorkomende posities neem ik aan ?
Dwz zoveel mogelijk in het midden van zijn bewegingsvrijheid voor al zijn assen.
ook al je hem op de grond hebt staan kun je kijken waar eventueel nog speling zit en kun je meerdere testen op gebied van nauwkeurigheid uitvoeren. dan weet je het gewoon zeker
Maar dat heef zee&zee ook al beschreven
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Harmonic drive is niet ideaal voor CNC freesmachine, afhankelijk van welke implementatie harmonic drive, omdat het dan gaat bonken en kloppen. Want zo functioneert intern de harmonic drive.serum schreef:Ik denk dat je zoekt naar 'harmonic drive' Weet niet of dat juist is, maar ik vermoed dat de robots dat gebruiken.
Waar woon je? zou er graag eens met je naar kijken. cm's speling is zonder twijfel de reden van je resonantie. Het is zaak uit te zoeken waar deze speling zit. het is ongetwijfeld de som van de aantallen,
heb je speling in het horizontale vlak of het in verticale vlak? of beiden?
Meetklok erop en uitzoeken waar deze cm's speling vandaan komt. (met een beetje logica, die speling zal niet in de motorhouder zitten)
https://i.ytimg.com/vi/TQ0fT_6Ek1w/hqdefault.jpg
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Nu, hij heeft ogenschijnlijk 2 balken overdwars liggen en ik neem aan de robot er goed tegenaan gebout.John Sellis schreef:
denk ook dat het de brug is.
2 balken hebben in totaal dus 4 stokken van de 'H'. Dus 4 platstaven die naar boven gericht staan.
Ik weet niet welke balken gebruikt zijn maar laten we gokken op HEA-300mm.
Als je die robot vastbout op al die 4 platstaven, dan heb je natuurlijk al de robot die zorgt voor stijfheid die torsie redelijk effectief spreidt.
Indien vastgebout op maar 2 van de uitstekende platstaven en van elk van de balken op maar 1, dan hebben we ineens een wipwap inderdaad.
Maar op kladblaadje bereken je dan al het wipwap effect natuurlijk. Van HEA-300 kunnen we de doorsnedes zo opzoeken: 182.63 en 63.10 (miljoen mm^4). We hebben hier echter niet te maken met die 2 getallen maar met de dikte van wat ligt en staat.
Dikte van de ligger is 8.5mm - oei.
Wat staat en waarin gebout/gelast is naar ik aanneem is 14mm dik.
Puntbelasting op de tip van die 14mm is redelijk simpel kladblaadjesberekening. Maar wat alles compliceert hier is dat alle afwijkingen en problemen bij elkaar op geteld moeten worden - en dat is een gebed zonder einde als iemand te eigenwijs is om wat te meten.
Als we echter het wipwap effect even vergeten en een simpele puntdoorbuiging doen op grond van bovenstaande getallen. Een effect van 1 van de balken die 0.1mm verandert qua doorbuiging heeft als effect natuurlijk enige millimeters op 4 meter afstand.
Hoeveel newton hebben we daarvoor nodig?
f( doorbuiging ) = P * L ^ 3 / ( 3 * 210k * 63.1 miljoen) en L = 2 meter ofzo hier. = 2000 mm.
P ( newton ) = (3 * 210k * 63.1 mln * 0.1) / 2000^3 = 3 * 21 * 63.1 / 2^3 = 496 Newton = 50 kilo
Amai.
Als dat verdeeld is over 2 dan gaan we niet uit van factor 2 maar dat beide BALKEN voor 70% efficient functioneren (load balancing is nooit perfect). Dus = 70 kilo ofzo.
Alle factoren bij elkaar mogen dus al bij voorbaat niet meer dan een probleem van een 400N ofzo genereren.
Dat is dus trager dan een schildpad frezen.
p.s. Als ik zo teruglees dan is L hier niet 2 meter maar 4 meter. Dus 8x zo heftig hier. Hefboomeffect van de robotarm iets minder erg.
695.6775/ 8 = 87N nodig voor 0.1mm afwijking op de brug wat dan veel grotere uitslag heeft op de robotarm.
p.s. die 87N gaat ervan uit dat er dus gesteund wordt op 4 stokken van de H's van 2 balken die op 90 graden liggen en wel HEA300.
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Het verschil tussen theorie en praktijk is dat er in theorie geen verschil tussen bestaat, maar in de praktijk wel.
CNC you later
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Gut, wat is zo'n meetklok soms toch een praktisch instrument.
-
- Donateur
- Berichten: 499
- Lid geworden op: 10 mar 2014 13:09
- Locatie: genemuiden
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Ja binnen 5min weet je dan al meer dan alle berekeningen en vage gokkenserum schreef:Gut, wat is zo'n meetklok soms toch een praktisch instrument.
.
Maar ik blijf er bij brug is niet stijf genoeg. Dus robot van de arm af en op het beton proberen.
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Nog een beetje theorie.
Eigenfrequentie van de brug (torderend) met een vereenvoudigde robot er op komt op ongeveer 15 Hz.
Eigenfrequentie van de robotarm indien aan de spindel aangeslagen lijkt ongeveer vier Hz. zowel verticaal aangeslagen (brug op torsie belast) als horizontaal aangeslagen.
Dit maakt het waarschijnlijker dat de oorzaak bij de robot gezocht moet worden, en niet bij de brug.
De constructie met de omega profielen ziet er goed uit.
Oh, 87 N. op 1450mm boven de brug op een vereenvoudigde robot in langsrichting (brug tordeerd) geeft in een (vereenvoudigde) simulatie op 1700mm boven de brug een verplaatsing van 0.0022 mm, en op de brug zelf 0.0005 mm (een halve micrometer) dat is 200 keer minder dan 0.1 mm zoals elders uitgerekend.
Om met een meetklokje de stijfheid van de robot zelf op te meten kan je ook de meetklok aan het uiteinde van de arm bevestigen, en tegen de voet van de robot de meting verrichten, of naar een kokertje bevestigd aan de voet. (of er strak naast)
De variatie in kracht van de meetklok is zo gering, dat dit zelfs op een dun kokertje nauwelijks een meetfout oplevert. Scheelt wel veel werk, en verschaft snel duidelijkheid.
Door met de robot arm in de zelfde stand een keer naar het kokertje aan de voet, en naar de vaste wereld te meten zie je direct de verhouding in stijfheid robot/brug.
Edit: Dat topic starter beschikt over vaardigheden als machinebouwer verklaart misschien wel dat hij dat stijfheden meten niet zo hard nodig vindt.
Ik ben het met Hugo eens dat de oplossing om toch te kunnen frezen met de beperkte stijfheid van de robot gezocht moet worden in frees strategie.
Naast het advies van Hugo om een eensnijder te gebruiken is het gebruik van een korte 4 snijder met een grote helix hoek (het liefst de spiralen ongelijkmatig verdeeld) ook een overweging.
Dat een viersnijder voor aluminium meestal niet als eerste keus word gezien weet ik ook wel, maar bij in een keer de 4mm wanddikte geheel door te frezen is het werkvenster kleiner als bij een een of twee snijder, maar gaat wel en levert mogelijk een oplossing tegen het in resonantie komen van de robotarm.
Eigenfrequentie van de brug (torderend) met een vereenvoudigde robot er op komt op ongeveer 15 Hz.
Eigenfrequentie van de robotarm indien aan de spindel aangeslagen lijkt ongeveer vier Hz. zowel verticaal aangeslagen (brug op torsie belast) als horizontaal aangeslagen.
Dit maakt het waarschijnlijker dat de oorzaak bij de robot gezocht moet worden, en niet bij de brug.
De constructie met de omega profielen ziet er goed uit.
Oh, 87 N. op 1450mm boven de brug op een vereenvoudigde robot in langsrichting (brug tordeerd) geeft in een (vereenvoudigde) simulatie op 1700mm boven de brug een verplaatsing van 0.0022 mm, en op de brug zelf 0.0005 mm (een halve micrometer) dat is 200 keer minder dan 0.1 mm zoals elders uitgerekend.
Om met een meetklokje de stijfheid van de robot zelf op te meten kan je ook de meetklok aan het uiteinde van de arm bevestigen, en tegen de voet van de robot de meting verrichten, of naar een kokertje bevestigd aan de voet. (of er strak naast)
De variatie in kracht van de meetklok is zo gering, dat dit zelfs op een dun kokertje nauwelijks een meetfout oplevert. Scheelt wel veel werk, en verschaft snel duidelijkheid.
Door met de robot arm in de zelfde stand een keer naar het kokertje aan de voet, en naar de vaste wereld te meten zie je direct de verhouding in stijfheid robot/brug.
Edit: Dat topic starter beschikt over vaardigheden als machinebouwer verklaart misschien wel dat hij dat stijfheden meten niet zo hard nodig vindt.
Ik ben het met Hugo eens dat de oplossing om toch te kunnen frezen met de beperkte stijfheid van de robot gezocht moet worden in frees strategie.
Naast het advies van Hugo om een eensnijder te gebruiken is het gebruik van een korte 4 snijder met een grote helix hoek (het liefst de spiralen ongelijkmatig verdeeld) ook een overweging.
Dat een viersnijder voor aluminium meestal niet als eerste keus word gezien weet ik ook wel, maar bij in een keer de 4mm wanddikte geheel door te frezen is het werkvenster kleiner als bij een een of twee snijder, maar gaat wel en levert mogelijk een oplossing tegen het in resonantie komen van de robotarm.
Re: Stijfheid robotfreesmachine
ucatchmydrift, nu ktf nogGut, wat is zo'n meetklok soms toch een praktisch instrument
CNC you later
- hugo stoutjesdijk
- Donateur
- Berichten: 12045
- Lid geworden op: 02 mar 2011 17:04
- Locatie: elst (u)
- Contacteer:
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Zee&Zee schreef:ucatchmydrift, nu ktf nogGut, wat is zo'n meetklok soms toch een praktisch instrument
Dan ben ik wel benieuwd wat je daar na het zien van dit filmpje nog mee denkt te willen meten.Het is m.i. geen speling te noemen, eerder gebrek aan stijfheid. Ik heb wederom een filmpje gemaakt om het te illustreren.
https://youtu.be/ecOMn4bC8VE
Reproduceerbaarheid met statische belasting ?
Ik ben voor meer techniek op school, maar dan wel vanaf groep 1 basischool.
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Ik blijf bij mijn eerdere gok: servotuning.
De belangrijkste wet in de wetenschap: 'hoe minder efficient en hoe meer herrie, hoe leuker het is'
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Klinkt mij ook niet gek. Zo'n robot heeft zijn PID's ingesteld op een stijve basis. Niet op een metalen bladveer. Vergeet niet wat voor krachten er bij een resonantie vrijkomen. (denk aan je dochter/zoon op de schommel, wil je hem/haar met 5 a 10hz een cm of 40 bewegen heb je hem/haar behoorlijke armen nodig. (zal je ook niet meteen in dank afgenomen worden) Als je de zwaartekracht laat werken kan je met minimale inspanning een meter of 4 verplaatsen.
Maar goed, die meetklok ligt nog steeds voor jan lul in de kast begrijp ik. Best jammer, want die geeft rap inzicht in het probleem. (maar goed, ik begin zo langzamerhand ook te geloven in Svens stelling omtrent de hardnekkige eigenwijzigheid/plaat voor de kop)
Maar goed, die meetklok ligt nog steeds voor jan lul in de kast begrijp ik. Best jammer, want die geeft rap inzicht in het probleem. (maar goed, ik begin zo langzamerhand ook te geloven in Svens stelling omtrent de hardnekkige eigenwijzigheid/plaat voor de kop)
Re: Stijfheid robotfreesmachine
Hey Hugo.....hoeveel zijn brug al simpelweg tordeert/doorbuigt als de robot arm zich enkel uitstrekt, zoals ik al schreef...?Dan ben ik wel benieuwd wat je daar na het zien van dit filmpje nog mee denkt te willen meten.
Lijkt me nog steeds een mooi begin.....Maar wie ben ik... Pruts ook maar wat en heb geenzins de CNC ervaring die jij hebt.
Als we gewoon maar aannemen dat de robot helemaal perfect is, en zijn constructie perfect is.... Dan moet het inderdaad wel aan zijn freesinstellingen liggen dat hij zijn robot kop cm's heen en weer kan trekken mijn ervaringen met robots zijn anders.
Alles is te tunen, en er zijn er hier ook die prima alu frezen met een mdf machine wat dat nog maar eens onderstreept.... Maar ik vindt het nog steeds een gezonde gedacht om eerst de mechanische kant na te lopen en dan ( zoals ik ook al eerder schreef ) en dan de programmatuur en motoren tuning, en Dan de Freesparameters etc...
Anyways...die wordt weer een beetje een typisch cnczone topic...dus ik ben ff weg tot ktf wat nuttigs te melden heeft.
CNC you later