Hoeft niet. Als ik een domme stepperdrive aan mijn LinuxCNC knoop heb ik voldoende. Zeg een TB6600 ofzoiets, iets zonder ingebouwde microprocessor waarvan ik de code niet onder controle heb.
Ik ook niet. Maar daarmee hoeft het idee nog geen onzin te zijn.Maar ik heb 0,0 noodzaak om het te testen.
Dan geef ik de onverwachte duw van 100N toch in de knieholten? Of als je net een stuk kinderspeelgoed aan het oprapen bent.Die analogie met de mens: je kan toch wijdbeens gaan staan?
Probleem met onverwachte dingen is dat je niet weet wat er gaat gebeuren, en ook niet wanneer.
Niet bewust iig.Volgens mij stap je over het 'verninderde koppel door microstepping en idle ruststroom verlaging' heen?
Idle ruststroom verlaging kies je zelf voor. Je kunt er ook voor kiezen om de stepper met z'n flens op een warmteafvoerend stuk metaal te monteren (zoals de fabrikant dat voorschrijft) en geen verlaging te pakken. Of je kiest een compromis en gebruikt 80% van de maximale motorstroom.
Microstepping of niet is niet van belang; de 'veerstijfheid' veroorzaakt door de magneetvelden is bij een ideale stappenmotor niet afhankelijk van de aspositie (in de praktijk wel van belang; houdkoppel varieert met aspositie).
Als mijn houdkoppel 1Nm is dan zit ik er met 0,707Nm externe kracht een halve elektrische rotatie naast. Begon ik op 1/16 deel van de circel dan zit ik op 9/16 deel.
Nee. Die constante kracht kan de servo perfect wegregelen als je 'm genoeg tijd geeft (waarbij 'genoeg' desnoods 100usec is, kies maar een schaal)eigenlijk heb je het er qua meetdata over dat je met een bekende kracht bij een stilstaande servo aan de betreffende as moet trekken om te bepalen hoeveel hij beweegt.
In normaal bedrijf trek je ook niet aan de betreffende as. Dan word er een hakkende frees door materiaal bewogen, geaccelereerd, gedecelereerd, getrild en geresoneerd. De servo in de gaten houden tijdens dat soort bezigheden is veel interessanter. En eigenlijk is dat ook de enige situatie waarin-ie goed moet presteren.
Zo afgaande op onderbuikgevoel denk ik niet dat je er heel veel last van hebt. Maar zo wel: stepperresonanties zijn smalbandig en vast kwa frequentie, ze komen voort uit een massa-veersysteem waarbij de veer de magnetische krachten zijn en de massa de inertie van rotor en belasting.Met resonanties veroorzaakt op de ko door de stappenmotor bedoelde ik dat de radiale resonantie veroorzaakt door de stepper overgedragen wordt naar de encoder van de servo. (Maakt niet uit of je closed loop of conventionele stappenmotoren gebruikt, die resonantie heb je, door de opbouw van een dergelijke motor).
Dan is het vervolgens een kwestie van een of meerdere notchfilters aanzetten in je servodrive. Die zitten er niet voor niets.
(offtopic: eigenlijk jeuken mijn vingers wel om het dynamische LPF en notch gebeuren van Betaflight te transporteren naar de servolussen van mijn machine. Ik gebruik nu ook enkel statische notches)
In de techniek krijg je niets voor niets, elk medicijn heeft z'n bijwerkingen. Wat je ook doet, het blijft een kwestie van het beste compromis zoeken.De massatraagheid van de stappenmotor begint toch een rol te spelen bij vlottere acceleraties. (5000mm/s2 oid) Ondanks dat hij meehelpt.
De vraag is of je dat wel nodig hebt. Als je kogelomlopen 2000rpm draaien ben je of ijlgang aan het doen, of aan het ruwfrezen. In beide gevallen zou ik het wel acceptabel vinden als de servo simpelweg de stepper op sleeptouw neemt en die stepper niks zinnigs doet. Op dat moment heb je ook een hoop inertie die je helpt. Bij 250rpm doet zo'n stepper wel nog aardig wat, met 10mm spoed kogelomloop is dat 2500mm/min. Voor een nafreesgang al best vlot.Pak dan een fatsoenlijke stepper die op een 2000rpm nog een fatsoenlijk koppel over heeft..
En verder: er zijn vrijwel altijd meerdere wegen naar Rome. Dat geld voor lineair positioneren ook. Ik zeg niet dat we dit allemaal maar meteen moeten gaan doen, ik zeg alleen dat het idee zo absurd nog niet is.
