Servo motor JMC IHSV60-30-40-48

[seense]

Ik zou eerst uit willen sluiten dat het niet in de G code zit.
Dus klein programma maken met een xz beweging, een lange x maat en heel weinig Z. Nog beter een cirkelsegment in XZ of YZ die kwa hoogte verloop aardig op dat vleugelprofiel lijkt.

Precies dat heb ik gedaan. Een heel vlakke halve ellips van 4mm diep en 10cm lang.

[seense]

Zit de servo rechtstreeks op je z-as of via een tandriem?
Hoe zwaar is je Zas incl spindel?

Zomaar wat vragen omdat een servo perfect is voor hoge snelheden dan behoudt hij zijn koppel, echter voor een Z as heb je geen hoge snelheden. Het koppel van deze servo is 1,2Nm.

Rechtstreeks. Ik weet het gewicht niet precies maar hij bestaat uit rollon 20mm 2x 300mm rails, een plaat alu 200x15x300mm, de 2,2kw vierkante spindel (zelfde als serum) en de 100w servo zelf. Het is nog een relatief bescheiden z as volgens mij met een bereik van 100mm. Zakt niet door het eigen gewicht. Voor 100w gekozen omdat ik hier op t forum had gelezen dat dit makkelijk zou moeten kunnen.

[seense]

Da's een lastige. Geen mechanisch manco in de betreffende as?

Geen idee wat schokkerig precies inhoudt. Verspringt de as toevallig bij iedere rotatie? Ik merkte zoiets op op mijn machine op de x as. Iedere rotatie leek de motor een klein sprongetje te maken. Wanneer ik 0,01mm bewoog bewoog hij iedere rotatie met heen en weer bewegen een 0,015-0,02mm. (Alsof er ergens backlashcompensatie aan stond of alsof de encoderloop een correctie uitvoerde.. Ik heb de v5's. Dit is ondertussen opgelost dmv een filter en juist een wat minder agressieve tuning. Controleer voor de aardigheid of je geen overshoot hebt dmv een slowmo met je telefoon. Dit bracht bij mij aan het licht dat, ondanks dat de monitoring in de software zei dat er nagenoeg geen volgfout was, toch een serieuze overshoot was.

De z as zou gezien de kromming van het oppervlak heel geleidelijk van snelheid moeten veranderen door de steeds minder steil en weer steiler wordende hellingen. Je ziet aan de versnelling van de askoppeling dat er stapjes inzitten. Alsof hij de positie moet herstellen/corrigeren oid. Ik zal morgen de laptop er eens aanhangen. Dit zou je terug moeten kunnen zien toch in de grafiekjes?

[Caesar]

Ik heb de eerste test meters gedaan. De snelheid en nauwkeurigheid in x en y richting is geweldig, maar de nauwkeurigheid in Z is bij mij nog niet top. Ik frees vooral vleugel profielen en het oppervlak van deze lichte kromming is een beetjes stepped lijkt t wel. Ik dacht eerst dat het te maken had met de resolutie van de toolpaden maar deze heeft een heel hoge resolutie. Ook heb ik de constant velocity settings van uccnc uit kunnen sluiten. Daarnaast zie je tijdens het langzaam bewegen van de z askoppeling deze schokjes terug.

Wat is nu de algemene regel voor nauwkeurig 3d freeswerk met deze motoren. Moeten deze zo stijf mogelijk in worden gesteld?

Ik heb hetzelfde soort probleem als jij maar dan in X/Y als ik naar beneden lopend pad heb met curves (zeg maar soort uitgebreide helix).
Dit komt niet door de motoren, maar door de G-code. Mijn CAM/Postprocessor pusyed dan telkens hele kleine arc's/vectors naar buiten als hij zowel naar beneden gaat als ook het pad blijft volgen, i.p.v. dat hij het m.b.v. 1 arc doet. Bijvoorbeeld bij een afgeronde hoek met constante radius, beschrijft hij het pad als kleine vectors i.p.v. arcs. Dat ligt in dit geval dus aan mijn CAm en Postprocessor instellingen.

Omdat jouw vleugelprofiel natuurlijk niet met 1 arc te beschrijven is verwacht ik in jouw code dus ook heel veel kleine G-code arcs; dit zorgt voor schokken. In edingCNC is dit op te lossen met o.a. LAF angle (Look Ahead Feed) en ik meen G64P0.xxxxx. Dat houdt in dat hij bij bepaalde hoek verschil tussen 2 g-codes de pas afsnijdt en dus een vloeiende beweging maakt i.p.v heel houterig ieder kleine sector strak te volgen.

Ik ben er bijna van overtuigd dat dat het probleem is; je servo en CNC programma proberen heel precies iedere kleine vector die in je G-code staat te volgen, maar dat wordt uiteindelijk dus heel houterig. Die vectors zijn namelijk niet 'tangent' zodat de ene g-code niet vloeiend overloopt in de volgende.

Omdat die servo's zo sterk, snel en nauwkeurig zijn krijg je juist dat dit probleem uitvergroot wordt.

Zie ook dit draadje;

viewtopic.php?t=15488

Zie deze beschrijving met daarbij passend plaatje;

(linkje: https://www.edingcnc.com/wiki/index.php ... ld_wid=220)

Set Path Control Mode - G61, and G64, or G64 Px

Some work pieces require absolute accuracy and some other require nonstop milling for best surface quality. One must understand that it is physically impossible to move around sharp corners without a standstill at the corner. This isn’t possible with a car and also not with a CNC machine, since that would require infinite acceleration. The user can make a choice here, absolute accuracy with standstill at every corner (G61) or no standstill and corner round off with specified accuracy (G64Px.x).

G61 puts the machining center into exact path mode, In G61, the motion velocity between motion segments goes to zero, the end position in corners is exactly reached, use this if you require maximum accuracy. When a work piece consists of many small lines this gives a quite vibrating machine because of the continuous acceleration-deceleration-stop behavior.

G64 Px.x for continuous mode. In G64, subsequent moves are blended, when previous move starts to decelerate and reaches a velocity such that the specified accuracy isn’t violated, the next move starts to accelerate, the two motions are added. The result is smooth motion with highest possible speed to achieve required accuracy. The corners however are rounded. specifies the distance reached to the corner while blending. The next move is blended with current such that the tool path remains no more than P from the corner. The figure below is a rectangle of 10x10 milled with F 2000. This is done with P values from 0.1 to 1, you can see the impact. This gives the best compromise between accuracy and smooth motion.

[hugo stoutjesdijk]

Ik zou eerst uit willen sluiten dat het niet in de G code zit.
Dus klein programma maken met een xz beweging, een lange x maat en heel weinig Z. Nog beter een cirkelsegment in XZ of YZ die kwa hoogte verloop aardig op dat vleugelprofiel lijkt.

Precies dat heb ik gedaan. Een heel vlakke halve ellips van 4mm diep en 10cm lang.

Dat is dus precies wat ik niet zou doen. Nu weet je dus niet of het door het cad-cam stuk komt. Wanneer het 1 regel g-code is die die beweging maakt sluit je dat in ieder geval uit.

[seense]

Nee dat is t niet. Ik heb heel veel met g64 constant velocity en exact stop gespeeld en arcs staan uit. De frees loopt verder wel soepel. Het gaat er niet om dat hij schokkerig of soepel loopt maar om het oppervlak dat afwijkt in z richting. Bij een xy 2,5d pocket is er geen probleem en is alles super nauwkeurig. Bij m'n vorige machine met steppers had ik er ook geen last van.

[seense]

Ik zou eerst uit willen sluiten dat het niet in de G code zit.
Dus klein programma maken met een xz beweging, een lange x maat en heel weinig Z. Nog beter een cirkelsegment in XZ of YZ die kwa hoogte verloop aardig op dat vleugelprofiel lijkt.

Precies dat heb ik gedaan. Een heel vlakke halve ellips van 4mm diep en 10cm lang.

Dat is dus precies wat ik niet zou doen. Nu weet je dus niet of het door het cad-cam stuk komt. Wanneer het 1 regel g-code is die die beweging maakt sluit je dat in ieder geval uit.

Ik zie in de code toch hoe het pad is opgebouwd? Bij m'n vorige machine was er ook niks aan de hand.

[Kjelt]

en de 100w servo zelf.

100W ? Die heeft maar een koppel van 0,29Nm.
Lijkt me vrij weinig eerlijk gezegd maar laten we eerst kijken of de andere mogelijke oorzaken het kunnen verklaren.

[Caesar]

Nee dat is t niet. Ik heb heel veel met g64 constant velocity en exact stop gespeeld en arcs staan uit. De frees loopt verder wel soepel. Het gaat er niet om dat hij schokkerig of soepel loopt maar om het oppervlak dat afwijkt in z richting. Bij een xy 2,5d pocket is er geen probleem en is alles super nauwkeurig. Bij m'n vorige machine met steppers had ik er ook geen last van.

Dan zou ik handmatig een aantal variabelen in de setup van de motoren veranderen (in de setup van JMC dus). Zie als begin een van mijn vorige reacties in dit topic (ik meen 1 of 2 pagina's hiervoor).

Ik had zelf het probleem dat bij langzame feeds de motor heel schokkerig liep. De auto-tune deed dat niet goed. Ik heb toen hiervoor genoemde parameters veranderd en nu loopt hij super, ook op een feed van 10, 25, maar ook natuurlijk een feed van 15.000.

Even spelen met bovengenoemde parameters dan!

[seense]

en de 100w servo zelf.

100W ? Die heeft maar een koppel van 0,29Nm.
Lijkt me vrij weinig eerlijk gezegd maar laten we eerst kijken of de andere mogelijke oorzaken het kunnen verklaren.

De gehele brug gevuld met epoxy graniet en z as wordt rond gesmeten door 1 180w exemplaar met een heel hoge acc. En nauwkeurig ook. Na van serum gelezen te hebben dat een 100w ook zou moeten kunnen besloten om die te pakken gezien m'n kleinere z as en omdat ik zo iets gewicht kon besparen op de brug. Maar ik zal eens met de settings gaan spelen en kijken of dat uitmaakt.

[Kjelt]

Ja misschien is het wel genoeg hoor.je kunt een horizontale beweging van bv de brug niet vergelijken met de z-as.
Bij de eerste hoef je alleen een fractie (vector) van de zwaartekracht te overwinnen , bij de z-as heb je de volledige zwaartekracht te pakken.
Maar dit is makkelijk te controleren met een aantal Z-as bewegingen en een klokje om te kijken of deze steeds exact gelijk blijft en dit wel vloeiend gaat.
Aan het klokje kun je dan zien of de servo volledig stilstaat of om zijn positie heen en weer gaat.

[seense]

Dank voor de reacties, genoeg om nog te checken. Ik zal de bevindingen hier posten.

[serum]

Bij een opbouw van een niet perfecte cirkel, maar een parabool, hebben de meeste controllers moeite. Smoothing of een variatie daarop is dan nodig. Ik heb in de PP van mijn controller (eding) nu standaard G64 P.01 Q.01 staan, waarmee hij door dergelijke bochten vliegt ipv stottert. Geen idee wat deze smoothing op uccnc is. Zit er zeker weten in, heb er diverse filmpjes over op youtube gezien waarbij UCCNC een indrukwekkende LAF/smoothing/S-curve achtige feature aan boord heeft om dergelijke parabolen gladjes te laten verlopen.

[DaBit]

100W ? Die heeft maar een koppel van 0,29Nm.
Lijkt me vrij weinig eerlijk gezegd

Heb je al eens gekeken wat de mechanische output van je stappenmotor is? Dat is ook niet zoveel; voor 100W moet je al een beste NEMA23 hebben.

Kwa servo's: die Z-as is de grootste rotzak voor de servo's, zeker als je continu Z plus een of meerdere andere assen in beweging hebt.
Meten=weten, maar dan moet de software het wel toelaten. MEt algemeen servo kan ik me prima redden, van specifiek die JMC's heb ik geen verstand.
Kun je met die JMC's plotjes trekken van de volgfout? Da's interessant.
Zit het probleem toevallig op de plekken waar de Z-as omhoog moet? Zo ja, kun je een bias instellen om de zwaartekracht te compenseren? Alles wat je die servo als voorkennis geeft helpt.
Kun je bij de P en D coefficienten van de stroomregelaar (koppel-regelaar)? Hoog die twee anders eens op? 50% erbij zal nog niet te gek doen schat ik zo (en zo wel dan doe je 25%); dan kun je eens kijken of het probleem vermindert.