Motion Simulator!

[DaBit]

Komt die jaagsimulator ook uit jouw koker Frank?
Leuke projectjes zijn dat wel.

[frank]

Nee jammer genoeg niet. Had ik uiteraard wel graag gedaan.
Ik ben nog wel bezig geweest met Linuxcnc om naar achtassig simultaan te gaan maar dat heb ik door tijdgebrek (prioriteit ) nog niet voor elkaar gekregen. Daarnaast is de leercurve ook best wel stijl als je niet over de gebaande paden gaat. Misschien dat ik het dit jaar weer eens ga oppakken. De opstelling om de software te controleren heb ik wat handzamer en transporteerbaarder gemaakt. Dus wie weet.

[Swets]

Zat te denken om eens iets in elkaar te knutselen, met een Arduino en een paar stappenmotors....

maar zit (al voordat ik nog maar iets af heb) al na te denken over de software....

nu snap ik wel dat het allemaal driehoeken zijn....

maar hoe je dat nu handig om zet in software ben ik nog niet helemaal uit... :-)

[Swets]

Dabit zal het wel weten... :-)

nee... weet iemand misschien een paar leuke links ?

[hainjedaf]

Zat te denken om eens iets in elkaar te knutselen, met een Arduino en een paar stappenmotors....

Check het youtube kanaal van James Bruton. Die bouwt robots en
had laatst een heel item over reverse kinematics als je dat bedoelt

[Swets]

Ik ga eens kijken.... Bedankt!

[Swets]

Soortgelijke opstelling maar nu in het klein. Ook weer eding voor de kinematics.

beetje aan het spelen... stukje test software aan het schrijven voor het bovenstaande....

maar die is eigenlijk niet zo heel moelijk... is eigenlijk 4 x de stelling van "piet piano gras"

[frank]

Klopt. Je rekent uiteindelijk de kabel verlenging (of verkorting) om naar rechthoekige coordinaten. En dat voor alle vier de assen. Dit wil dus ook zeggen dat de basisconstructie (ligging van de hoekpunten) in het algoritme is vastgelegd.

[Swets]

Klopt. Je rekent uiteindelijk de kabel verlenging (of verkorting) om naar rechthoekige coordinaten. En dat voor alle vier de assen. Dit wil dus ook zeggen dat de basisconstructie (ligging van de hoekpunten) in het algoritme is vastgelegd.

zit een beetje uit te zoeken ,in een PLC met een HMI, hoe het zou kunnen werken....

Niet dat het op de PLC moet draaien.... maar ja...zit me op me werk te vervelen.... en heb het straks zo over gezet naar een Arduino .....

ik heb dus het bovenstaande filmpje.... dus ik kan dat paarse vierkant ergens in dat assenstelsel neer gooien...
dan worden die gekleurde rondjes uitgerekend tov de hoeken...

dan kijk ik vanuit de hoeken hoe lang de zijden zijn... (gekleurde lijnen)
dan met de stelling van pythagoras reken ik uit hoelang het draadje dan moet zijn...
en eigenlijke het zelfde verhaal met de oude coordinaten..(gekleurde stippen)

dan vind ik Actual en new

en die 2 lengtes trek ik van elkaar af....
en vind ik hoeveel de draad veranderen moet... (Move) en - moet hij korter worden +=langer....

nu alleen de pulsen nog.... Dir heb ik al...

ja ik denk eerst de langste move zoeken.... en dan de verhouding zoeken tussen de andere...
is er 2 x zolang krijgt die 100% van de pulsen, en de andere maar 50% van de pulzen?
tja...

ik heb nu wel dat de langste move in een tabeltje zegt dat hij 100% van de pulsen moet hebben,
en dan dan de volgende bijvoorbeeld 97 en dan 43 en dan 3 % van de pulzen...

maar hoe ik daar dan weer verder mee moet ben ik nog niet helemaal uit?

maar daar moet ik nog ff over nadenken... :-)

(ps tis een beetje grof in het schermpje... maar dat komt ook dat ik nogal grote getallen gebruik, en allemaal intergers... scherm kan toch alleen maar hele pixels aan.... tis meer de theorie...)


eerst thuis eens wat in elkaar knutselen.... stappenmotortjes zat....

volgens mij is zo met 4 motortjes, maar niet alleen in een plat vlak, ook niet zo moelijk?
dus ook omhoog en omlaag? (met een wat zwaarder blokje in de midden)
wat meer driehoeken... maar dat is de volgende stap... :-)

[Swets]

denk dat ik het weet...

dmv een paar tijd verhaaltjes maak ik een puls....

als ik weet welke motor100% pulsen krijg... en welke bijvoorbeeld 50% en welke 25%

kan ik natuurlijk later weer 100 delen door de procenten.... dus 100/100 = 1 dus die krijgt alle pulsen...
dus elke puls van de timers die hij langs ziet komen, stuurt hij door naar de output...

50% , een teller op de puls... en bij elke 2de puls, door naar de output
100/50=2...

25% , een teller op de puls... en elke 4de puls door naar de output...
100/25=4

denk wel dat dit gaat werken....

[hugo stoutjesdijk]

Volgens mij zit er nog een klein instinkertje.
Als je een rechte lijn wilt bewegen (als dat tenminste het doel is?)
Dan wil het niet zeggen dat de lengte verandering van een kabel lineair verloopt. Kan zelfs op 1 beweging eerst korter worden en vervolgens langer.
Doe maar eens een beweging van links boven en rechts onder.
Je zult dus moeten gaan interpoleren en de complete lijn die je wilt bewegen ophakken in kleine stapjes en voor elk stapje de gewenste verplaatsing van de 4 draden uitrekenen.

[Swets]

Volgens mij zit er nog een klein instinkertje.
Als je een rechte lijn wilt bewegen (als dat tenminste het doel is?)
Dan wil het niet zeggen dat de lengte verandering van een kabel lineair verloopt. Kan zelfs op 1 beweging eerst korter worden en vervolgens langer.
Doe maar eens een beweging van links boven en rechts onder.
Je zult dus moeten gaan interpoleren en de complete lijn die je wilt bewegen ophakken in kleine stapjes en voor elk stapje de gewenste verplaatsing van de 4 draden uitrekenen.

Echt... zover had ik het nog niet bekeken.... :-)

ja je heb gelijk... pff.... ja als je van 1, naar 3 gaat, zal zodra je over 0,0 van het assenstelsel gaat de draden van 2 en 4 slap hangen....

shit... :-) (was er vanzelf achter gekomen natuurlijk... :-) )

ff denken wat ik daar nu weer mee moet.... ik probeer even te snappen wanneer je dat probleem krijg.... volgens mij als je beide assen kruist... anders niet geloof ik?

ja... dus eigenlijk moet ik iets maken.... dat als hij beide assen kruist van het assenstelsel.... dan eerst zoeken waar hij de assen gaat kruisen, en welke eerst.... dan daar een tussenstap maken.... lengtes uit rekenen tot dat punt.... en als hij daar is dan op nieuw de lengtes uitrekenen van uit dat tussen punt, naar het eind punt....

[hugo stoutjesdijk]

Als het geen uitdaging is, is de lol er snel af.
Gelukkig hoef je niet zelf al die stapjes uit te rekenen.

[DaBit]

Je kunt toch gewoon die kabouter in dat zwarte doosje 1000x per seconde de nieuwe positie / aantal stappen van de motoren uit laten rekenen? Je weet wat het verschil is met de vorige positie, dus dan weet je ook hoeveel stappen je in 1/1000ste seconde moet produceren.