Motion Simulator!

[hugo stoutjesdijk]

Swets is bang dat die kabouters dan salarisverhoging gaan vragen.

[Swets]

Je kunt toch gewoon die kabouter in dat zwarte doosje 1000x per seconde de nieuwe positie / aantal stappen van de motoren uit laten rekenen? Je weet wat het verschil is met de vorige positie, dus dan weet je ook hoeveel stappen je in 1/1000ste seconde moet produceren.

ja kan ook.... maar dan moet ik de eind cooordinaten ergens opslaan....
dan uitrekenen waar hij naar toe moet.... en dan steeds weer om de zoveel tijd... de huidig positie... en weer uit reken naar de opgelsagen eindpunt... ja.. kan ook....

ga ik ook eens bekijken...

Als het geen uitdaging is, is de lol er snel af.
Gelukkig hoef je niet zelf al die stapjes uit te rekenen.

nou dat is het ook... gewoon de uitdaging...vind het leuk zulke dingen aan de gang te krijgen.....
en het is vaak leuker als je eens soort van doel heb.... dus ik stel mezelf vaak een doel.... en werk daar naar toe....
en als het dan af is weet ik eigenlijk niet wat ik er mee moet... :-)

[hugo stoutjesdijk]

en als het dan af is weet ik eigenlijk niet wat ik er mee moet... :-)

Afvinken van de lijst.

Maar ongemerkt ga je die ervaring wel weer ergens toepassen.

[DaBit]

ja kan ook.... maar dan moet ik de eind cooordinaten ergens opslaan....

Ja, dat klopt. Die eindcoordinaten laat je dan mooi uit een circulair buffertje komen. Zo gauw je aangekomen bent bij de eindcoordinaten van segment n haal je de eindcoordinaten van segment n+1 op, enzovoorts.

Hoef je er alleen nog maar wat logica voor acceleratie/deceleratie bij te plakken aan de achterkant en een G-code interpreter en trajectplanner aan de voorkant, en SwetsCNC is geboren

[Swets]

ja kan ook.... maar dan moet ik de eind cooordinaten ergens opslaan....

Ja, dat klopt. Die eindcoordinaten laat je dan mooi uit een circulair buffertje komen. Zo gauw je aangekomen bent bij de eindcoordinaten van segment n haal je de eindcoordinaten van segment n+1 op, enzovoorts.

Hoef je er alleen nog maar wat logica voor acceleratie/deceleratie bij te plakken aan de achterkant en een G-code interpreter en trajectplanner aan de voorkant, en SwetsCNC is geboren

Ja... ik heb de software alweer als een soort van plaatje in me hoofd.... (nu het nog in het microcontrollertje krijgen... :-)
)

ik zat ook al te denken, aan van die dingen, zoals bij Sigmatek, met meerder assen, dat als hij er bijna is, hij gaat kijken wat het volgende punt is, en dat hij dan via een bepaalde straal zijn weg vervolgt.... zodat je mooie soepele bochten krijg...

Maar eerst maar eens beginnen... :-) ben nu wat hardware in elkaar aan het knutselen.... zodat ik ook wat kan zien....

[DaBit]

ik zat ook al te denken, aan van die dingen, zoals bij Sigmatek, met meerder assen, dat als hij er bijna is, hij gaat kijken wat het volgende punt is, en dat hij dan via een bepaalde straal zijn weg vervolgt.... zodat je mooie soepele bochten krijg...

Dat is de taak van de trajectplanner.

Heel kort en simpel door de bocht is het plaatje:

Code: Selecteer alles

Beschrijving van het gewenste pad in cartesische coordinaten (lijnen/curves met bepaalde snelheden, afkomstig vanuit bijvoorbeeld G-code of HPGL)
 |
\./
trajectplanner (tovert de lijnen/curves om in segmenten, rekening houdende met acceleratie enzo). Komt nog steeds cartesisch XYZUWVABC uit.
 |
\./
inverse kinematics (tovert de cartesische coordinaten om naar motor-coordinaten)
 |
\./
(ringbuffer, over een touwtje naar een externe motioncontroller slingeren)
 |
\./
motor-aansturing (lepelt de segmenten uit de buffer en genereert de stap-pulsen)

Wil je het 'voor het echie' doen dan ben je er hier niet mee, want in geval van jouw kabelbot of een delta kun je dan alsnog over acceleratiegrenzen heen, dus in de echte systemen loopt er ook nog een forward kinematics pad als terugkoppeling richting de trajectplanner.

Als je trajectplanner in de eerste instantie enkel lijnvormige segmenten uitspuugt (een circelvormig pad als input kun je makkelijk omzetten in 500 lijnstukjes) is de rest makkelijk.

Wil je dit allemaal? Jawel, want als je straks 1 lijntje kunt dan wil je daarna ook een vierkantje en circeltje kunnen doen.
Maar eerlijk gezegd? Waarom zou je het wiel overnieuw uitvinden... Ik zou eens heel goed kijken naar de 3D-printer-firmwares, want die kunnen dit allemaal stuk voor stuk al. Daarvan recyclen wat je nodig hebt, bijbouwen wat je mist of anders wil.

Want zeker 'trajectplanner' moet je niet onderschatten. Daar kun je een jaar voltijd programmeren in kwijt en dan heb je nog steeds niks bijzonders.

[hugo stoutjesdijk]

Wil je dit allemaal? Jawel, want als je straks 1 lijntje kunt dan wil je daarna ook een vierkantje en circeltje kunnen doen.
Maar eerlijk gezegd? Waarom zou je het wiel overnieuw uitvinden... Ik zou eens heel goed kijken naar de 3D-printer-firmwares, want die kunnen dit allemaal stuk voor stuk al. Daarvan recyclen wat je nodig hebt, bijbouwen wat je mist of anders wil.

Want zeker 'trajectplanner' moet je niet onderschatten. Daar kun je een jaar voltijd programmeren in kwijt en dan heb je nog steeds niks bijzonders.

Ja, Swets wil dit allemaal , want hij heeft het niet nodig, wil alleen maar begrijpen hoe zoiets werkt.

(als het simpel of goedkoop moet, kun je het beter kant en klaar kopen )

[DaBit]

wil alleen maar begrijpen hoe zoiets werkt.

Tuurlijk.

Maar tegen de tijd dat je de kinematicamodules van bestaande firmware aangepast hebt naar eigen inzicht dan heb je een hoop geleerd. Tegen die tijd snap je de opzet van de rest van de code ook wel, en kun je eens heel goed spieken hoe zij het gedaan hebben. Wil je het dan daarna nog perse zelf doen omdat je dingen pas echt gaat begrijpen als je ze zelf doet, dan trap je in ieder geval meer zo makkelijk in dezelfde valkuilen.

[Swets]

ik zat ook al te denken, aan van die dingen, zoals bij Sigmatek, met meerder assen, dat als hij er bijna is, hij gaat kijken wat het volgende punt is, en dat hij dan via een bepaalde straal zijn weg vervolgt.... zodat je mooie soepele bochten krijg...

Wil je dit allemaal? Jawel, want als je straks 1 lijntje kunt dan wil je daarna ook een vierkantje en circeltje kunnen doen.
Maar eerlijk gezegd? Waarom zou je het wiel overnieuw uitvinden... Ik zou eens heel goed kijken naar de 3D-printer-firmwares, want die kunnen dit allemaal stuk voor stuk al. Daarvan recyclen wat je nodig hebt, bijbouwen wat je mist of anders wil.

Want zeker 'trajectplanner' moet je niet onderschatten. Daar kun je een jaar voltijd programmeren in kwijt en dan heb je nog steeds niks bijzonders.

Ik ga eerst maar eens beginnen... Maar ik heb grbl-master al gedownload... :-)
Daar zag ik al in dat het allemaal best pittig is... :-)

[Swets]

maar ik snap eigenlijk ook niet zo goed, hoe Frank bestaande CNC software zo aan de gang heeft gekregen....

Misschien dom? maar ik zou niet weten hoe ik het zou moeten doen?

kan het ook met mach3... 6-assen... 6 motoren... maar hoe stel je dan in dat z-as recht omhoog, dat dan alle motoren omhoog moeten?

of kan dat niet bijvoorbeeld met Mach3?

[hugo stoutjesdijk]

Jij bent echt aan LinuxCNC toe.

[frank]

Voor Edingcnc hebben we een kinematica dll geschreven die eigenlijk precies doet wat Swets al heeft beschreven. Iedere duizenste seconde moeten de motoren geupdate worden. Dit wordt dan netjes door de traject generator afgehandeld. Volgens mij moet dit met Mach ook zo ongeveer kunnen. Het was wel even een puntje van zorg om het stelsel van vergelijkingen binnen deze loop op tijd op te lossen. De huidige processoren in een PC zijn echter belachelijk snel dus in de praktijk was dat helemaal geen probleem. Bij Linuxcnc gaat het zeker omdat Eding kwa interne organisatie best wel wat trekjes heeft van Linuxcnc. Je zou ook nog naar een 3D printer besturing kunnen kijken. Daar kun je als gebruiker ook de kinematics naar eigen inzicht wijzigen. (althans bij Marlin en bij Duet)
Edingcnc kan echter maar 6 motoren gelijktijdig aansturen. Ik ben eigenlijk nog van plan om een grote 3d printer te maken waarbij 8+1 motoren simultaan worden aangestuurd. Dit wil zeggen 8 kabels + een extruder motor. Hier zou Linuxcnc een geschikte kandidaat voor zijn maar dit project ligt hier al weer een tijdje op de plank. Er zijn wat andere zaken tussendoor gekomen.

[Swets]

ja dat kan ik,,,, dat er wat tussen komt.... een vrouw en kinderen... :-) bijvoorbeeld...

[Swets]

er begint iets te bewegen.... :-)