kijk daar begint het al... :-)
maar goed ik moet nog eens even goed gaan lezen....
maar ik zit gelijk al...
quat_t q1 ? wat is quat_t ?, waar kom dat vandaan...?
maar ik denk ook dat ik nu teveel tegelijk aan het doen ben....
zit ook gelijk te kijken naar Platformio....
daar heb ik me project ook in geopend, en kijken of ik dat ook aan de gang kan krijgen....
en gedownload krijg naar me arduino....
en ondanks hij zeg success, als ik build indruk, heb ik toch het idee dat hij nog niet echt in de arduino stand staat zeg maar....
want het programma is het zelfde als in de arduino IDE.. maar ik zie hier nog dingen met rode streepjes er onder....
bijvoorbeeld in mij Pythagora functie...
result = sqrt(TmpXkwadraat + TmpYKwadraat + TmpZKwadraat);
staat onder sqrt een rode streep, en als ik er met me muis op gaat staan:
identifier "sqrt"is undefined C/C++(20)
dus ik denk dat hij nog geen arduino code begrijp....?
ff verder zoeken.... :-)
https://www.dropbox.com/s/owzwc404ja509 ... 2.png?dl=0
ik wil eigenlijk best wel graag deze IDE aan de gang krijgen... omdat ik het gelijk al van begin af aan er duidelijker uit vind zien....
En ik vind het ook wel fijn, fat je tijdens het intypen een beetje hulp krijg.. :-)
Code: Selecteer alles
/*
This sketch shows to perform operations on quaternions and how to convert arrays to quaternions.
*/
#include <quaternion_type.h>
// Display functions
void printVector( vec3_t vec ) {
Serial.print( vec.x );
Serial.print( ", " );
Serial.print( vec.y );
Serial.print( ", " );
Serial.print( vec.z );
Serial.println();
}
void printQuat( quat_t quat ) {
Serial.print( quat.w );
Serial.print( ", " );
printVector( quat.v );
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.flush();
//-------- Quaternions --------
quat_t q1 = { 1, 0, 0, 0 };
quat_t q2 = { 0, 1, 0, 0 };
quat_t q3 = { 0, 0, 1, 0 };
quat_t q4 = { 0, 0, 0, 1 };
quat_t q5;
//-- Operations:
// Quaternions can be manipulated in the same way as scalar values
// Addition
q5 = q1 + q2;
printQuat( q5 );
// Subtraction
q5 = q5 - q3;
printQuat( q5 );
// Negation:
q5 = -q5;
printQuat( q5 );
// Increment:
q5 += q4;
printQuat( q5 );
// Decrement:
q5 -= q1;
printQuat( q5 );
// Scalar product:
q5 = q5*5;
printQuat( q5 );
// Reverse order
q5 = -3*q5;
printQuat( q5 );
// Scalar divide:
q5 = q5/8;
printQuat( q5 );
// Scalar self multiply:
q5 *= 10;
printQuat( q5 );
// Scalar self divide:
q5 /= 20;
printQuat( q5 );
//- Important operations:
// These are useful operations that are commonly encountered. They are explicitly named for clarity.
// Conjugate
printQuat( q5.conj() );
// Inner product
Serial.println( q5.inner() );
// Magnitude
Serial.println( q5.mag() );
// Normalize
printQuat( q5.norm() );
//- Quaternion multiplication and division:
// Quats can be multiplied together to generate a new quaternion. This can encode simultaneous rotations.
// Multiply
q5 = q5*q2;
printQuat( q5 );
// Divide
q5 = q5/q2;
printQuat( q5 );
// Self multiply
q5 *= q4;
printQuat( q5 );
// Self divide
q5 /= q3;
printQuat( q5 );
//- Vector rotation:
// A quaternion can rotate and stretch a 3D vector
// A) Rotate by angle about axis
constexpr float angle = (PI/180.0) * 30;
vec3_t axis = { 0, 1, 0 };
quat_t qrot;
qrot.setRotation( false, axis, angle ); // Unit quaternion: true = small angle approximation ; false = exact rotation
vec3_t vec = { 1,0,0 }; // Vector to rotate
// Rotate into angle
printQuat( qrot.rotate(true, vec) );
// Rotate away from angle
printQuat( qrot.rotate(false, vec) );
// Axes projections
printVector( qrot.axisX(true) );
printVector( qrot.axisY(true) );
printVector( qrot.axisZ(true) );
// B) Rotate by unit vector
qrot.setRotation( false, axis ); // Unit vector has magniude sin(angle)
printQuat( qrot.rotate(true, vec) );
//-- Compatibility with arrays:
// In operations between a quaternion and an array, the array will be interpreted as a quaternion.
float arr[] = {1, 2, 3, 4};
printQuat( qrot + arr );
printQuat( qrot - arr );
printQuat( qrot*arr );
// Operations with arrays are not converted to a quaternion type. These need to be explicitly converted.
printQuat( quat_t(arr)*3 );
printQuat( quat_t(arr)/10 );
printQuat( qrot.rotate(true, vec) );
//-- Compatibility with vectors
// Vectors will be interpreted as quaternions without a scalar value (w = 0)
vec3_t v = {1, 2, 3};
quat_t q6 = {1, 3, 3, 3};
printQuat( q6 + v );
printQuat( q6 - v );
printQuat( q6*v );
}
void loop() {}
