Stappenmotor die blijft jutteren.

[BR24]

Op een Weiler metaaldraaibank heb ik een bewegende verticale koker gebouwd wat een magazijn is voor kleine houten blokjes. Het werkt hetzelfde als een sigarettenautomaat; onderste blokje wordt er uit getrokken en alles wat er boven ligt valt een blokje naar beneden.
Bij een vorige machine heb ik de pendelbeweging van het magazijn aangedreven door een hydraulische cilinder.
Dat werkt mooi maar er draait constant een hydrauliekunit wat veel stroom kost en het is erg moeilijk om een hydrauliekcilinder precies op de goede plaats te laten stoppen. Dus wilde ik de pendelbeweging van het magazijn met een stappenmotor laten bewegen.
Eerst aan een kogelomloopspindel gedacht maar er waait veel stof dwars door de machine waardoor ik met hoezen om de kogelomloopspindel moest gaan werken. Andere optie was wat ik nu gemaakt heb; een soort instelbare schaar. Er zitten kogellagers in, ik heb dus geen problemen met stof.
Het magazijn is zwaar van gewicht en heeft een natuurlijke laagste stand die niet overeen komt met de 2 uiterste standen van de schaar.
Als de arm in een van de uiterste standen staat en de spanning van de motor valt af dan beweegt de arm uit zich zelf naar zijn natuurlijke laagste stand.
En wat verder een probleem is, is dat de motor in de uiterste standen, als de schaarhelften zowat in elkaars verlengde staan, enorm gaat staan jutteren.
Ergens wel logisch want als er iets van speling op zit merk je dat het meest in die positie. We hebben de driver al op max microsteps gezet maar dat maakt weinig uit. Voor mijn gevoel zou het helpen als ik de pendelbeweging demp met iets maar ik kan zo snel niet bedenken met wat. Een gasveer gaat niet. Van de andere kant denk ik dat ik met de instellingen van de motor ook wel wat kan verbeteren.
Heeft er iemand suggesties?

[BR24]

Ik heb wat foto's gemaakt maar kan iemand mij uitleggen hoe ik die hier plaats?

[BR24]

En het werd net nog erger.
Ik liet de arm bewegen met de MPG en ineens viel arm in zijn natuurlijke laagste stand.
Ik dacht eerst nog dat ik het knopje van de MPG had losgelaten dus dat drukte ik weer in
maar nu gaat hij een slingerbeweging maken die steeds groter wordt. Uiteindelijk gaat ie compleet rond draaien zonder dat ik nog aan de MPG zat. En hij gaat steeds harder draaien. Stekkers er uit getrokken. Noodstop werkt niet? Dit was echt heel eng want hij draaide net zo hard als een gewone elektromotor. Driver is niet uitgevallen. Brand geen rood ledje.

[Mcgyver]

Ik heb wat foto's gemaakt maar kan iemand mij uitleggen hoe ik die hier plaats?

Als je een reactie plaatst, dan staat er een knopje met "upload img" net onder het textvenster. Je kan je foto uploaden en een de link in het bericht plaatsen.
Via het gebruikerspaneel kun je je geuploade fotos zien en eventueel in een andere post herplaatsen.

[hfjbuis]

maar nu gaat hij een slingerbeweging maken die steeds groter wordt.

enorm gaat staan jutteren.

Voor mijn gevoel zou het helpen als ik de pendelbeweging demp

Zo te horen heb je een closed loop stappenmotor of een servo motor gebruikt. In dat geval is tunen van de motor de eerste actie. Dan is het waarschijnlijk is het eenvoudiger om de motor en driver door een gewone stappenmotor en driver te vervangen.

[BR24]

Wat er volgens mij gebeurt is dit; de motor gaat een stap maken en drijft via de schaar dat lange zware magazijn aan.
Die massa begint te bewegen en beweegt door aan het eind van de stap als de motor alweer stil staat. De encoder wil dit corrigeren door hem weer terug te laten bewegen en daar schiet de massa ook weer door en ook dit moet weer gecorrigeerd worden. Dit is het jutteren.
Wanneer ik het handwiel van de MPG met redelijke snelheid door draai juttert ie niet en dat is logisch want nét voordat de encoder wil corrigeren krijgt ie in dezelfde richting alweer de volgende stap.
Wat ik niet snap is dat de motor op een gegeven moment ging pendelen en steeds meer totdat ie uiteindelijk gewoon rond draaide en ook dat steeds harder ging doen.
De gebruikte stappenmotor is 4,5Nm, als die een stap geeft, gaat dat best wel fel.
Zou een kleinere stappenmotor op een planetaire tandwielkast beter werken, want die kast remt een beetje af en de motor heeft geen encoder.

[BR24]

[BR24]

[HD13]

Welke driver gebruik je ?
Heb je echt de microsteps nodig ?
Maakt de stepper een volle 360 graden beweging ?
Wordt de belasting van de stepper lagers op deze manier niet te groot ?

[hfjbuis]

Zou een kleinere stappenmotor op een planetaire tandwielkast beter werken, want die kast remt een beetje af en de motor heeft geen encoder.

Met een encoder heb je een closed loop regeling. Die regeling houdt niet van speling of van roterende massa. Tunen van de driver is de eerste actie. Als er geen tuning software bij zit, kan dit een langdurig process zijn. Voor mijn 4e as op de draaibank kostte het mij 3 maanden om het goed te krijgen door de zware spindel en een tandwieloverbrenging. In de handleiding van de driver staan vast wel een paar hints om de regeling wat minder sterk (less rigid) te maken. Daar zou je mee kunnen beginnen. Ook (auto)tuning heeft zijn beperkingen. Soms is closed loop niet helemaal perfect te krijgen.

Zou een kleinere stappenmotor op een planetaire tandwielkast beter werken

Een tandwielkast heeft speling en dat is slecht voor de regeling. Een grotere overbrenging is weer goed voor de regeling.
Een kleinere stappenmotor heeft minder vermogen waardoor e.e.a. misschien niet snel genoeg gaat.

Een gewone (open loop) stappen motor en driver lost het probleem met de regeling op en is waarschijnlijk goedkoper dan een tandwielkast. Misschien kun je de stappenmotor behouden zonder closed loop regeling en heb je alleen een nieuwe driver nodig. Dan ben je met een paar tientjes (DM566T driver) klaar.
Wat is het type nummer van de stappenmotor die je gebruikt?

[hugo stoutjesdijk]

Was / is het misschien niet handiger om gewoon een ruitenwisser motor te nemen en die steeds een slag te laten maken?
2 sensoren voor de in en uit positie.

[BR24]

Ik heb deze stappenmotor met driver gebruikt.
Info is dus nog wel aan te komen;
https://hardware-cnc.nl/winkel/aandrijf ... el-2-fase/

Nu zie ik ook beter wat er gebeurt. Gisteren zei iemand al dat als je het aantal microsteps verhoogt dat dan het koppel naar beneden gaat.
En dat is precies wat er gebeurt, tijdens het opdraaien van het zware magazijn mbv de MPG wordt het koppel steeds groter en op een gegeven moment is het kennelijk te groot waardoor de arm in een keer terug valt.
Klopt die stelling; als je het aantal microsteps verhoogt dat dan het koppel naar beneden gaat?
Die microsteps hebben we ingesteld omdat ie eerst op 1000 steps stond en toen bewoog de arm heel grof.
Ik zal het aantal steps eens verlagen en kijken wat ie dan doet.

Ik denk niet automatisch aan een ruitenwissermotor. Als die elke dag 16 uur draait is ie ook na 2 weken versleten.

Het systeem is spelingsvrij.

Ik zit er ook aan te denken om een remband om de as van de stappenmotor te leggen.
Of een hydraulische demper er op. Maar ik weet zo snel wat ik dan moet gaan dempen.

[Arie Kabaalstra]

Even "out of the box denken":
Waarom is het deel wat bewogen moet worden zo zwaar?
Kun je 't moment wat je met de motor moet overbrengen niet verlagen door het toepassen van een Contragewicht, of een (Gas)veer?

Ik begrijp het hele mechanisme niet.. je hebt een magazijn, vergelijkbaar met een ouderwetsche Cigaretten-automaat.. uit de tijd van de Houten gulden dus..
je trekt het onderste blokje eruit, en de rest valt vanzelf naar benee.. Ok.. nu we toch met ouderwetsche vergelijkingen zitten.. je hebt een PEZ dispenser, maar dan zonder veertje

Waarom moet dan het hele magazijn bewegen?.. en als het moet bewegen..(zie ook boven.. ) waarom moet het dan zo zwaar zijn.. 't is toch alleen bedoeld om de onderdelen op zijn plek te houden?..
Hoe haalje het onderste blokje eruit. doe je dat door het magazijn te laten zakken?.. over een nokkie bewegen zodat het magazijn zelf het onderste blokje eruit wipt?..

Dus.. Graag wat duidelijkheid.. voor we weer met zijn allen zoeken naar een probleem dat niet bestaat..

[Quepee]

Jammer , problemen zoeken die er niet zijn dat is wel jouw specialiteit.

Lekken binnen de box blijven die koker is er hoe zwaar dan ook.

Het lijkt mij een soort van stangenlader je plaatst het blokje tussen de centers de arm gaat weg (daarom moet heel de arm bewegen) je draait het blokje center weg en het nieuwe blokje kan geladen worden. ik vind hem persoonlijk erg gaaf bedacht.

Ik zou het zelf ook met een ruitenwisser motor oplossen zoals iemand al zei die zijn niet heel snel maar wel sterke.