fanuc en cnc.....

[DaBit]

Volgens mij kan dit zelf even goed met een Mesa kaart.
Vooral kwestie van een heel stijve machine te hebben en dikke/snelle servo's. Uit DaBit zijn reactie neem ik aan dat de snelheid van de pulstrein het grootste probleem is daar?

Nee, dat is de beperking van de 1u glaslinealen die ik gebruik. Die mogen maximaal 20m/min. Toen ik ze nog niet had draaide de machine met 30m/min ijlgang. Maar je hoeft uiteraard niet perse linealen te gebruiken..
Encodertjes inlezen of stappen genereren kan met dat Mesa spul tot hele hoge frequenties (tot in het meerdere MHz-gebied), dus dat is het probleem niet.

Ook wel leuk een beetje in dezelfde sector is de EtherCAT technologie.
Misschien niet voor extreme snelheid, maar qua flexibiliteit en robuustheid, en ook wel prijs lijkt dit nog wel leuke technologie. Ook voor een CNC machine, al is dat misschien niet de eerste en beste toepassing.

Ik vind EtherCAT heel leuk en zeer zeker geschikt. 10kHz update-rate van sensoren en posities naar servocontrollers met 1us jitter op de latency is te doen en distributie van timestamps is praktisch zo goed als haalbaar over 802.3. Daar kun je toch aardig goed presterend spul mee bouwen.

Heb wel eens gekeken naar een EtherCAT slave (er is een EtherCAT master beschikbaar voor LinuxCNC), maar je komt eigenlijk niet om de IC's van Beckhoff heen helaas. De slave is nog best een apart ding en niet makkelijk te bouwen met standaardspul. FPGA zou kunnen, maar dat is niet weinig werk. Nog even afgezien van de licenties (waar ik me voor privégebruik niet zo'n zorgen om maak).

Maar ouderwets of niet: de latency van een -10 .. 10V signaal is nog veel kleiner, de resolutie hoog, en de CNC-besturing beschikt over voorkennis die uitstekend bruikbaar is om sturen van servo's te optimaliseren. Die besturing weet namelijk van tevoren al wanneer een flinke stoot vermogen nodig is om de frees de hoek om te jagen. Dat is over al die veldbussen maar lastig te communiceren.

[Damocles]

Ik zou inderdaad voorlopig ook eerder voor MESA kiezen dan die EtherCAT modules van Beckhoff. Op eBay vallen die qua prijs ook wel goed mee. Al heb je snel een aantal modules nodig.

In de manual van de 7i77 lees ik

The 7I77 uses multiplexed encoder signals to save interface pins. The multiplexing
rate will determine the maximum encoder count rate. Default multiplexing rate with
HostMot2 firmware is ClockLow / 8,or approximately 4 MHz with 5I25 or 6I25 FPGA host
interface cards, giving a resolvable count rate of 2 MHz. The Multiplexing rate can be
increased if desired but high multiplex rates will require short cables between the FPGA
controller card and the 7I77 due to signal integrity and time-of-flight considerations.
Maximum practical multiplex rate is approximately 12 MHz (and 6 MHz count rates).

Als ik dan reken aan 30 000 mm/min / 0.001mm / 60s/min x 4 = 2 MHz. Dan kom je toch al aardig in de buurt.
En met een 17+bit encoder moet je al zeker niet te snel gaan ronddraaien vermoed ik. Kan je dan wel oplossen met een grotere spoed natuurlijk.

Vraag me wel af hoe ze dit oplossen met die machines die 60 m/s en zelf meer al gaan. Absolute lineaire encoders en op een andere manier, of aan een tragere rate de snelheid meten? Die gebruiken meestal toch rechtstreeks lineaire motoren.

[hugo stoutjesdijk]

http://www.heidenhain.com/de_EN/php/doc ... .pdf#page=
blz 27. zolang het <180 m/min is werkt het wel.
Al denk ik dat die Laguna alleen met encoders werkt.

[Damocles]

Ik denk ook niet dat die laguna glaslignalen heeft.
Maar die DMG HSC 55 linear haalt blijkbaar ijlgang van 60 m/min. Dat moet wel met glaslignalen (of magnetische dingen) zijn, lineair in ieder geval.

Blijkt dat ze die heidenhain dingen toch gewoon heel snel uitlezen.

[hrscharft]

Mja met de magnetische encodertjes van tegenwoordig kom je ook een heel eind.
Momenteel zijn er weer een stel onderweg naar mijn brievenbus. 12 bit magnetic encoders met absolute positie bepaling. Das 0,08graden per stapje. Daarnaast nog mogelijkheid tot PWM en nog wat andere opties.

Heb er filmpjes van gezien waar ze er diy servo's mee bouwen die 100% stil staan zonder schudden enz.

[hrscharft]

Ze hebben overigens ook lineaire encoders. Misschien leuk om zelf eens wat mee te spelen icm een magneetstrip.

[DaBit]

In de manual van de 7i77 lees ik

Ja, da's genoeg voor de meeste toepassingen en dat multiplexen scheelt de helft van de I/O pinnen. Maar als ik firmware in die Mesa wil hebben die geen gemultiplexte encoders gebruikt maar gewoon 1 setje I/O's per encoder dan doe ik dat. Dan is ClockLow/2 zowiezo geen probleem, komt neer op ruim 16MHz. Misschien werkt ClockHigh/2 ook nog wel, geen idee. Komt het nog hoger uit. Allemaal enkel theoretisch wat waard, want:

Vraag me wel af hoe ze dit oplossen met die machines die 60 m/s en zelf meer al gaan. Absolute lineaire encoders en op een andere manier, of aan een tragere rate de snelheid meten? Die gebruiken meestal toch rechtstreeks lineaire motoren.

Door de encoders zelf de positie terug te laten geven. Via BiSS bijvoorbeeld. Dan hoeven ze alleen maar op de servorate data aan te leveren, en dat is ook bij die hele snelle Fanuc servo's nog 'maar' een kHz of 16.

Lineaire encoders worden geinterpoleerd (roterende trouwens ook als je hoge resolutie wil).
De grating is bijvoorbeeld een grofstoffelijke 20u, dus 50K sinusperioden per meter. Zuiguitdeduim 120 meter/minuut klinkt belachelijk rap, maar da's nog maar 2 meter/sec (oftewel hard wandelen) oftewel een sinusje van 100kHz. Dat kan een Arduinootje al binnenlepelen.

Zet 1 fotodiode of magneetkop 5u voor de ander, en je hebt een sin/cos quadratuursignaal; een vector waarvan je weet dat het op een circel ligt, en 360 graden 20u is. In de basis niet zo heel moeilijk om dat te interpoleren naar bijvoorbeeld 1u. En dat met 120m/minuut dan.