benkr schreef: ↑16 feb 2020 18:57
Ik snap er niets van, ik heb gezien dat bij zo ongeveer 440 rpm de tegen EMK zo ongeveer 35Veff is, dat is dan 48Vpiek. Daar boven gaat denk ik inderdaad de stroom afnemen (omdat de tegenEMK boven de voedingsspanning uitkomt, zo lang de voedingsspanning min de tegen EMK groter is dan een paar volt zal er stroom blijven lopen
Naast de tegen-EMK moet je ook de resistieve verliezen (3 Volt bij kamertemperatuur) en spanning over de reactantie Z=2.pi.f.Lwinding overwinnen. De spanning die jij meet is met 0 stroom, en dus ook 0V verlies over R en L van de winding.
Daar staat tegenover dat je electrische hoek op een gegeven moment een stuk voor kan lopen op de mechanische hoek, wat de spanningsverhoudingen weer gunstiger maakt. Maar die is in bovenstaand plaatje meegerekend.
Dus ik denk .. Als ik dit projecteer ..
Gaan we weer met de onderbuikgevoelens en de wil om te geloven dat je iets magisch in handen hebt....
Ik weet het ook niet exact, dus ik ging maar eens aan het rekenen. Dat mag je in twijfel trekken, graag zelfs, maar dan wel graag op basis van getalletjes en niet op basis van onderbuikgevoelens.
Het staat je vrij om los van mijn bevindingen de motor te modelleren in LTSpice of Excel. Veel meer dan een sinusbron voor de tegen-EMK met L en R in serie is het niet, en het meeste koppel krijg je als de fase van de windingstroom 90 graden voorloopt op de fase van tegen-EMK. Dat is ook het punt waar de windingstroom het hoogste is BTW. Of heel praktisch: een stroomtang in een van de fasen van de motor en het toerental op laten lopen.
Dat deze grafiekjes vrij aardig kloppen voor de motoren waar ik de L6470 toegepast heb weet ik, want dat is pure noodzaak voor een voltage-mode stepperdrive. Die doet namelijk niks anders van voor toetental X een spanning Y over de motor zetten zonder de stroom te regelen.
Ik heb het bovendien nagemeten met een stroomtang en getuned. De grote verschillen zaten voornamelijk onderin de toerenkelder, onder het -3dB punt van het LR filter.
Tenzij jouw 8.5Nm stepper significant anders van constructie is dan de NEMA23 motoren op mijn plasticpoeper heb ik geen reden om aan te nemen dat het niet klopt voor jouw motor, of ik moet het programmaatje verkeerde informatie gevoerd hebben.
die storten zo rond de 4 a 500 rpm in, en dat programmaatje is voor dat soort motoren bedoeld denk ik.
Normaal hang je geen NEMA34 motor aan een ICtje in TSSOP20 behuizing.
'instorten' is ook subjectief trouwens. Het punt waarop het koppel begint te verminderen is niet het punt waarop de motor onbruikbaar weinig koppel levert.
Nu lees ik wel dat met speciale backEMF algoritmes dit negatieve effect nog een tijdje (snelheid dus) kunt onderdrukken, reden denk ik waarom moderne drivers veel hogere snelheden kunnen halen. Ook is het zo dat tijdens acceleratie de stroom nog 50% verhoogd wordt, dat zorgt dus ook nog voor meer koppel.
Je kunt de stroom niet verhogen als de (vector!!!)som van resistieve verliezen + spanning over reactantie + tegen-EMK boven de busspanning uit komt. Dat kan alleen bij lage toerentallen.
Die 'speciale back-EMF algorithmes' is stropdassentaal voor 2 dingen:
- Boven een kritische snelheid naar fullstepbedrijf gaan; dan ontwikkel je (crestfactor blokgolf / crestfactor sinus) = 1.4x zoveel effectieve spanning, en door dat over 2 windingen te doen (je zit in fullstep immers) hoef je ook maar 0.7x zoveel stroom te genereren.
- Ervoor zorgen dat de fase van de windingstroom 90 graden voorloopt op de fase van de tegen-EMK. Hier helpt FOC.
Wat ik ook nog steeds niet snap is waarom de KO spindel kapot zou gaan
Oh, de KO gaat niet stuk hoor. Je kunt alleen met 8Nm nogal wat lineaire kracht ontwikkelen (ook al is die 8Nm houdkoppel en niet het pulloutkoppel wat lager ligt). Het is wel handig als de stappenmotor in alarm slaat voordat alles in de poeier geduwd word omdat er een klem in de weg van de ER-moer zit.
Verder is het ook onzinnig; die grofweg zuiguitdeduim 1Nm effectief koppel die je nodig hebt om een aluminiumprofiel-router voort te bewegen hou je tot een hogere snelheid als je de motor 1:2 versnelt. De enige reden die je hebt om het niet te doen is dat je de positioneringsresolutie en stijfheid halveert.
