Lichuan A6 servo's werken niet goed

[Firehunter]

Ik gebruik nu voor het eerst Lichuan A6 drives met 600w servo's en heb er een probleempje mee. Joggen vanaf de drive werkt prima.
Maar als ik hem met step/dir wil aansturen, heeft hij geen torque en houdt hij z'n positie niet vast. Ik kan de as gewoon met m'n vingers draaien. De P-waarde op het display veranderd, maar gaat direct weer terug naar 0 als de as niet meer draait. Dus ik dacht misschien staat hij op speed-mode ipv position-mode, maar dit staat goed ingesteld. Met step/dir commando's draait hij heel schokkig en kan ik hem tegenhouden door de as vast te houden.

De step/dir signalen komen van een CSMIO/IP-S en ik gebruik DI0 om de servo in te schakelen. Maar ik denk niet dat het aan deze signalen ligt, want zonder positie commando's moet hij z'n positie gewoon vasthouden. Ik heb al een bericht naar Lichuan gestuurd, maar wacht nog op reactie.

[benkr]

Ik ken de A6 versie niet, maar de A4 moet je wel eerst enabelen, dat kan met een signaal op een van de ingangen, of door een variabele in te stellen.
De A4 versie staat verder default goed ingesteld voor step/dir aansturing, je moet wel in geven hoe veel encoder stappen één step puls moet worden.

[Firehunter]

Ja daar gebruik ik digitale ingang 0 voor (DI0). Deze staat standaard ingesteld als servo-enable. En op het display is dan ook te zien dat deze inderdaad aan is.

[serum]

Geen idee hoe die lichuan werkt, maar is er iets van auto-tune actief? Staat er iets ingesteld qua stijfheid/inertia?

[FreesKever]

Wat is jouw kennis nivo van servo motoren?

Met dit type motoren is het niet zo dat je ze kunt aansluiten en dan kunt gebruiken. Die dingen moeten altijd worden afgeregeld op de applicatie waar ze gebruikt worden. Om dat te doen moet je ergens tussen de 5 en 20 verschillende parameters in de regeling goedzetten. Als de "auto tune" funktie (ik weet niet eens of de Lichuan versie die ook heeft) niet of niet goed genoeg werkt moet je aardig wat verstand van regeltechniek hebben om het goed te krijgen.

Een simpelere en ook redelijk goed werkende oplossing is om "closed loop stepper motors" te gebruiken. Die zijn ook af te regelen, maar dit is meestal niet echt noodzakelijk, en ze zijn een stuk beter (vooral stiller, en blijven koeler) dan de "open loop" stappenmotoren.

[Kjelt]

Dan nog moet hij zijn positie vasthouden. Als hij op zijn positie is aangekomen en je verdraaid de as dan zou hij toch meteen terug moeten naar de vorige positie anders is er iets anders aan de hand.
Ik zou zoals Ben zegt het enable signaal eens controleren.

[Firehunter]

Het probleem is opgelost. Het bleek dat het enable signaal via de veiligheidsrelais niet goed was. Deze was maar 22,3v ipv 24v. Blijkbaar net te laag voor een stabiel enable signaal. Want toen ik de servo in de parameters ging enablen werkte hij wel goed. Het veiligheidsrelais is een Pilz e1.1p. Deze heeft geen mechanisch relais maar mosfet's volgens mij. Ik heb hem vervangen door een type met een gewoon elektromagnetisch relais. Nu werkt alles naar behoren.

Bedankt voor het meedenken!

[andrefc101]

Een simpelere en ook redelijk goed werkende oplossing is om "closed loop stepper motors" te gebruiken. Die zijn ook af te regelen, maar dit is meestal niet echt noodzakelijk, en ze zijn een stuk beter (vooral stiller, en blijven koeler) dan de "open loop" stappenmotoren.

En als je auto slecht rijdt, dan koop je gewoon een ander toch….
Ts heeft een probleem met zijn nieuwe servo’s, zal toch best op te lossen zijn. Om dan gelijk weer andere te kopen is toch niet zo’n best idee….