Acceleratie aanpassen.

[Kees Moret]

Hallo allemaal.

Waar moet ik rekening mee houden bij het bepalen va de acceleratie in Mach3?
Zijn daar richtlijnen voor?

Alvast bedankt, Kees.

[Swets]

laag beginnen.... langzaam opvoeren.... kijken of je machine het aankan....

denk ik?

[BriBis]

En daar net ietsie onder gaan zitten

Volgens mij is er inderdaad geen richtlijn voor... Net zolang de grens op zoeken tot het zo snel mogelijk werkt, maar zeker niet te kritisch gaan zitten

[w.rusman]

volgens mij staat er in de manual van EMC dat je proefondervindelijk kunt proberen het maximum te vinden (luisteren en goed kijken), en dan voor de veiligheid op 90% daarvan moet gaan zitten...
Hetzelfde geld voor de maximale snelheid.

http://www.linuxcnc.org/docs/2.4/html/c ... figuration

1.5.1.1 Finding Maximum Velocity
1.5.1.2 Finding Maximum Acceleration

[Kees Moret]

Bedankt voor de antwoorden.
Dus aan het experimenten maar..

[BriBis]

volgens mij staat er in de manual van EMC ...

Eigenlijk ging het om Mach, maar blijkbaar werkt EMC met dezelfde oplossing

[DaBit]

Hoe het bij Mach zit weet ik niet, maar EMC/linuxCNC is zo dom om dezelfde acceleratie aan te houden ongeacht de snelheid. Dus als-ie vanuit stilstand begint met 1G te acccelereren dan doet-ie dat ook nog tegen de tijd dat de tafelsnelheid door de geluidsbarriere gaat. Is eigenlijk niet zoals het hoort; een auto accelereert in z'n 1 ook harder dan in z'n 5.

Gevolg: maximale snelheid en -acceleratie zijn afhankelijk van elkaar. Als je snel wilt accelereren komt je topsnelheid lager uit dan wanneer je wat langzamer accelereert.

Ik heb zelf gekozen voor iets meer acceleratie en iets minder topsnelheid.

[Danny]

Hoe het bij Mach zit weet ik niet, maar EMC/linuxCNC is zo dom om dezelfde acceleratie aan te houden ongeacht de snelheid. Dus als-ie vanuit stilstand begint met 1G te acccelereren dan doet-ie dat ook nog tegen de tijd dat de tafelsnelheid door de geluidsbarriere gaat.

Aangezien het vermogen van een steppermotor afneemt met het toenemen van het toerental zal de acceleratie afnemen naarmate de tafel sneller beweegt. Op een bepaalde snelheid zal de motor geen vermogen genoeg meer hebben om nog te versnellen en blijft de snelheid gelijk. Op het punt dat de steppermotor niet meer mee kan met je instellingen in de software begint hij stappen de verliezen.
Dit is eigenlijk een beveiliging om te voorkomen dat je ruiten sneuvelen door de knal die ontstaat als iets door de geluidsmuur gaat.

een auto accelereert in z'n 1 ook harder dan in z'n 5.

Dat komt omdat je door te schakelen de overbrengingsverhouding tussen de motor en de wielen van je auto veranderd. Bij een cnc machine is de overbrengingsverhouding vast gelegd door de mechanische constructie en kan tijdens het normaal gebruik niet veranderd worden.

Gevolg: maximale snelheid en -acceleratie zijn afhankelijk van elkaar. Als je snel wilt accelereren komt je topsnelheid lager uit dan wanneer je wat langzamer accelereert. Ik heb zelf gekozen voor iets meer acceleratie en iets minder topsnelheid.

Klopt gedeeltelijk. De maximale snelheid en acceleratie word hoofdzakelijk bepaald door je mechanische contructie, en de uitgangsspanning van de voeding die je gebruikt. niet van de instellingen die je maakt in je software.
Als je kogelomloopspindels gebruikt met een kleinere spoed ga je een grotere acceleratie kunnen halen met je machine, maar zal de topsnelheid dalen. Als je spindels gebruikt met een grotere spoed krijg je natuurlijk het omgekeerde effect.
Hetzelfde krijg je als je gebruik maakt van een tandriem overbrenging tussen steppermotor en spindel. Door de overbrengingsverhouding daarvan te veranderen kan je de maximale acceleratie en topsnelheid veranderen.
Als je lineare geleidingen gebruikt die soepeler lopen zal zowel acceleratie als snelheid omhoog gaan. Idem voor een voeding met een hogere uitgangsspanning.

[w.rusman]

volgens mij staat er in de manual van EMC ...

Eigenlijk ging het om Mach, maar blijkbaar werkt EMC met dezelfde oplossing

Ik vermoed dat de meeste hobbymatige cnc sturingen van dit principe uitgaan

Is eigenlijk niet zoals het hoort; een auto accelereert in z'n 1 ook harder dan in z'n 5.

Gevolg: maximale snelheid en -acceleratie zijn afhankelijk van elkaar. Als je snel wilt accelereren komt je topsnelheid lager uit dan wanneer je wat langzamer accelereert.

Ik snap eigenlijk niet zo goed wat dit met de software te maken heeft ?
een auto heeft een variabele overbrenging (versnellingsbak), en dit is statisch

Wat de relatie tussen de instellingen van acceleratie en de topsnelheid is ontgaat me dus ook een beetje?

Topsnelheid is wat je motor, spindels en geleidingen aankunnen en acceleratie is hoe snel ie op die topsnelheid kan komen zonder dat ie stappen mist door massatraagheid van het geheel...(inclusief de 10% veiligheidmarge voor wisselende belastingen)

Om even de vergelijking met de auto tevoorschijn te halen : als je in 1 versnelling je gaspedaal tot de bodem intrapt is de topsnelheid in die versnelling niet hoger of lager dan wanneer je langzaam optrekt tot die topsnelheid

je bent alleen sneller aan het einde van je versnelling en hebt wat kriebels in je buik

[BriBis]

je bent alleen sneller aan het einde van je versnelling en hebt wat kriebels in je buik

Om nog maar te zwijgen over de opgeblazen motor

[DaBit]

Een wijs heer vond ooit F=ma uit. Als F en m constant blijven, dan blijft a dus ook constant. F word bij steppersystemen gemaakt door de spindel die met een koppel X aangedreven word en verminderd met wrijving enzo.

Tot de snelheid waarop steppers koppel gaan verliezen heb je een vrijwel constante hoge acceleratie, want maximaal koppel X en dus ook maximale kracht F.
Boven die snelheid neemt F af, m blijft hetzelfde, dus a zal ook af moeten nemen.

Probeert de sturing nu om dezelfde a aan te houden, dan mist je stappenmotor stappen, staat de boel stil, en hoor je 'trrrrrr'. Halveer je a, dan kun je ook toe met de halve F, en dat houd de stappenmotor tot een hoger toerental vol -> hogere topsnelheid.

[w.rusman]

ok duidelijk

het heeft dus meer met de mechanische eigenschappen van je steppers te maken (koppelkromme) dan met de software.

Dan blijft me nog altijd onduidelijk waarom je topselheid lager zou zijn als je acceleratie omhoog gaat.
ik ga er van uit dat niemand erg ver boven het toerental met het maximum koppel van zijn steppers werkt omdat het koppel dan rap terug loopt en je motor snel stallt. Dit bepaal je van te voren door te berekenen of testen wat de maximale snelheid is die je as kan halen.

Je werkt in het gunstige toerenbereik van je stepper, een constante F dus.
M blijft constant, je as wordt niet zwaarder of stugger
A blijft ook constant, dit is een vooraf bepaalde of gegeven waarde

Als je vooraf je maximale snelheid bepaald, en daarna de maximale acceleratie.. waar mis ik dan wat ?
Of is het gewoonte eerst zo snel mogelijk te accelereren tot je boven het optimale koppeltoerental zit en dan pas te kijken wat de maximale snelheid van je as kan zijn op dat toerental ? ...

[DaBit]

het heeft dus meer met de mechanische eigenschappen van je steppers te maken (koppelkromme) dan met de software.

Yup, maar dan had die software er alsnog wel rekening mee kunnen houden. Vind ik dan. Er is geeneen motor die een constant koppel levert over z'n hele bruikbare toerenbereik.

ik ga er van uit dat niemand erg ver boven het toerental met het maximum koppel van zijn steppers werkt omdat het koppel dan rap terug loopt en je motor snel stallt.

Jawel hoor, vrijwel iedereen doet dat. Zeker met Chinese nema34 steppers zit dat punt al best laag in het toerenbereik voor de <80V voedingsspanningen die we gebruiken. Een van de redenen dat ik nog eens ooit een drive wil bouwen die de motor gewoon vanaf 350V stookt. Is dat probleem ook weer opgelost.

En waarom zou je dat deel van het toerenbereik niet gebruiken? Als je het niet gebruikt laat je prestaties liggen. In ijlgang heb je niet veel koppel nodig, wel toeren, en dat kan prima in dat bereik.

Als je vooraf je maximale snelheid bepaald, en daarna de maximale acceleratie.. waar mis ik dan wat ?

Als je de acceleratie laag zet kun je iets harder lopen. Zet je de acceleratie hoog, dan kun je iets minder snel lopen. Probeer het maar uit, je ziet het gauw genoeg. 't is overigens ook weer niet zo dat het een factor 2 scheelt hoor, hooguit 20% ofzo.

Aan jou vervolgens de keuze welke balans je wil. Mijn persoonlijke keuze is wat sneller accelereren; met een klein werkoppervlak heb je daar veel meer aan.